• Ros Launch启动管理

    前言、

          ROS通常具有很多的节点，部分节点需要带参启动，部分节点还分布在其他设备上。

          这都需要一个统一的管理策略，ROS通过roslaunch管理分布式节点。放置在launch文件夹中

    launch文件本质是一个以launch为后缀的XML文件，位于launch目录下。

    对于本地进程，ROS通过popen创建管道启动进程，利用POSIX信号来杀死进程，

        对于远程节点, ROS基于SSH来实现远程通信，这导致roslaunch无法保证启动顺序。

    若需要   设置启动顺序时，可通过bash脚本进行顺序启动。

    当没有ROS Master启动时，launch在启动时会自动检测并启动ROS Master节点。

    launch的标签 根标签为launch。

     launch文件 TF坐标变换 QT工具箱 Rviz可视化平台 Gazebo物理仿真环境

    launch文件

    通过xml文件实现多节点的配置和启动（可以自动启动ros master）

    打开很多节点，发布很多数据

    子标签包括node、machine、include、param、rosparam、group、test、arg等。

    子标签下有属性和子标签。

    1. "listener" pkg="example_1" type="listener" output="screen">
    2. "chatter" to="hello"/>
    4.  
    5.  
    6.  
    7. #   node  name  ：     节点名字      
    8. #   pkg         ：     节点所在的包
    9. #   type        ：     节点类型
    10. #   output      ：     日志输出到屏幕
    11. #   remap       ：     消息输出转移
    2.    "xxxxxx" name="xxxxx" type="xxxxx_node">
    3.    "xxxxxx" name="xxxxx" type="xxxxx_node">
    5.  
    6.  
    7. #pkg    ：所在功能包的名字
    8. #type   ：节点的可执行文件名称
    9. #name   ：节点运行时的名称
    10.  
    11.  
    12. #output     输出
    13. #rsspawn    节点失效重新启动
    14. #required   请求的是什么没有不能执行
    15. #ns         name space
    16. #args       指节点其中的所有参数
    17.  
    18.  
    19. param 可以设置内部参数名测试参数，存储在参数服务器中，相当于全局变量
    20. "output_frame "value="odom"/>
    21. name    参数名
    22. value   参数值
    23.  
    24. 好的现在我有很多的全局变量   设置起来极其麻烦
    25.  
    26. 在params.yaml 中设置所有的参数,并通过命令将所有的参数都加载进当前的params
    27. "params.yaml" command="load" ns="params"/>
    28. 使用rosparam file 
    29.  
    30.  
    31.  launch 内部文件中的局部变量  相当于局部变量只针对launch其中的变量
    32.  
    33.   重映射ROS计算图资源的命名  改变接口变成自己的接口
    34. from 原命名
    35. to   映射之后的命名
    36.  
    37.  包含其他launch文件，类似C 语言包含的头文件
    38. file :  包含的其他launch文件的路径

    node必选标签：

    在node标签中，存在多个可用属性，其中name表示节点的名称，name为必选属性；

    pkg表示包名称，pkg为必选属性；

    type表示节点类型，需与节点生成的可执行文件名同名，

    type为必选属性。

    node可选标签：

    respawn表示是否复位，当节点因为某种原因终止运行时，

    若respawn设为true，则roslaunch会重启该节点，

    respawn默认为false。 output表示日志输出的位置，

    若设为log，则输出到日志文件中，若设为screen,则输出到终端上，默认为log。

    clear_params表示是否在启动前删除节点私有名字空间中的所有参数，

    若设为true则删除。launch-prefix表示启动前缀，用于启动gdb、valgrind、xterm、nice等工具。

    "client" pkg="example_3" type="client" output="screen" launch-prefix="valgrind"/>

    rosparam子标签

    rosparam支持load、dump、delete三种参数操作。

    load操作表示加载一个YAML文件，并将其中的参 数存入ROS参数服务器中；

    dump操作表示将ROS参数服务器中的参数存入 YAML文件中；

     delete操作表示删除参数。 file表示YAML文件名；param表示参数名；ns表示 名字空间，为可选属性；subst_value表示是否运行 在YAML文件中使用替代参数，为可选属性。

    1.