模型预测控制（MPC）十一：变量约束的预测控制

之前的章节中介绍了如何在MPC控制中加入约束，以及如何将有约束的MPC问题转化成优化问题，以及二次规划问题的解法。这一节中，就通过几个例子来说明，对控制量u(k)有约束的系统如何实现MPC控制。其中控制量的约束包括增量约束和幅值约束，这些约束情况在实际应用场景中非常常见。

一、控制量增量的约束

分别通过两个例子来说明，第一个例子是只对$\Delta U$的第一个元素施加约束，第二个例子是对 Δ U \Delta U