基于ISO14229协议的单帧以及多帧Can发送代码

背景

在诊断行业的人里头，都对CAN协议以及KWP协议不陌生，特别是当初在爱夫卡做协议工程师，在道通或者元征当诊断软件工程师，协议解析与研究是日常工作之本。

ISO 14229又称为UDS（Unified diagnostic services），完整的ISO 14229标准共分为以下几个部分：

1、规范及要求；

2、会话层服务；

3、基于CAN总线的统一诊断服务（UDS on CAN）；

4、基于FlexRay总线的统一诊断服务（UDS on FR）；

5、基于因特网协议的统一诊断服务（UDS on IP）；

6、基于K总线的统一诊断服务（UDS on K-Line）；

今天来讲讲CAN发送这部分代码如何编写

以Ford车型 11Bit为例子

Baud Rate/Pins（主要波特率以及OBD的引脚）:  

500k/6_14    125k/3_11    250k/3_11  

CAN ID:

PCM: 07EX – 07EX+0x08

ABS:  0760 – 0768

ICM:   0720 – 0728

BCM: 0726 – 072E

SRS:  0737 – 073F

单帧发送与接收