基于图搜索的规划算法之A*家族（四）：Lifelong Planning A*算法

文章目录

• • 一、背景
  • 二、原理
  • 三、Lifelong Planning A* 算法伪代码
  • • 3.1 原文中的算法伪代码（实现时存在问题）
    • 3.2 本文对Lifelong Planning A*算法的改进（python示例验证通过）
  • 四、示例代码演示（python|Jupyter notebook）
  • • 4.1 LPAstar类
    • 4.2 一个完整Lifelong寻路例子
    • 4.3 运行结果说明
    • • 4.3.1 第一次迭代从零开始得到最优解（等价于原始 A* 算法）
      • 4.3.2 将上一步最短路径途经的某一节点置为占据状态，模拟小明家到学校的最好路的某一段处于维修状态