自动驾驶汽车在传感器的帮助下准确地找到路及周围目标状态等周围环境信息。为了确保在任何可能的情况下都能做到这一点，车辆、控制器和传感器在早期开发阶段都需要得到了有效的验证：因此一个智能驾驶仿真软件环境模型、传感器模型是算法在虚拟仿真中通过大量的测试用例进行测试的前提。
从今天开始小明师兄和大家一起学习PreScan中的传感器模型，这也是PreScan相比其它仿真软件的优势所在。
PreScan的传感器可以分为三类，即:
->理想化传感器模型
o AIR：交通参与者信息接收器
o Beacon/OBU
->详细传感器模型
o 摄像头传感器
o 鱼眼相机传感器
o TIS：技术独立传感器
o 激光雷达传感器
o 雷达传感器
o 超声波传感器
->地面真值传感器模型
o 车道标记传感器
o 分析性车道标记传感器
o 深度相机
o 边界矩形传感器
o 物体摄像机传感器
o 图像分割传感器
o 点云传感器
除了上述传感器外，传感器库还包含了以下内容
传感器安装支架：三角架，可以在道路上安装各种传感器，实现传感器在路端的布置，是实现车路协同的基础。
此外，仿真中的交通参与者还包含一个：自身端口
物体检测有两种类型的传感器。其区别如下表所示
| 理想传感器AIR |
实际传感器TIS |