Linux系统下如何使用NiMotionUSBCAN转换器？

在之前的文章中，我们大多讲的都是在windows操作系统下的应用案例，因为大多人使用的是windows系统，也熟悉如何操作。而在实际应用中，有不少客户的电脑系统是linux系统，那么在linux系统下如何使用我们的USBCAN转换器呢？

今天我们就为大家介绍下在linux系统下如何操作来驱动NiMotionUSBCAN 转换器。

准备工作

装有linux系统的电脑：这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64，ubuntu是一种带桌面的linux系统

硬件配置：

SCMUSB CAN/CANI-LB协议转换器 - 立迈胜NiMotion！

（一端为USB口，另一端为航插型或端子型，用于CAN通信）

驱动程序文件：NiMotionUSBCAN转换器驱动程序（官网下载或联系客服）

操作实例

1.打开系统文件“Files”，右键新建文件夹，命名为“usbcan”

2.将驱动程序文件拷贝到此文件夹下，解压并进入解压目录

3.右键选择“Open in Terminal”(打开终端)

4.在 linux 下安装 libusb-1.0，在终端窗口执行以下命令：

sudo apt-get updatesudo apt-get install libusb-1.0

5.拷贝动态库到/usr/lib，在终端窗口执行以下命令：

sudo cp libNiMotionUSBCAN.so /usr/lib

6.允许普通用户访问 USB 设备

(1) 添加 usbfs 用户组：

sudo groupadd usbfs

(2) 将当前用户（user）添加到 usbfs 用户组：

sudo usermod -a -G usbfs user

(3) 将 61-NiMotionUSBCAN.rules 文件拷贝到/etc/udev/rules.d 目录：

sudo cp 61-NiMotionUSBCAN.rules /etc/udev/rules.d

7.通过新建.conf文件配置永久SDK

(1)获取当前SDK的路径：

echo $PWD

(2)进入配置路径下：

cd /etc/ld.so.conf.d/

(3)使用管理员权限新建.conf文件：

sudo vi SDK.conf

8.将USBCAN转换器插入USB接口，点击状态栏设置连接到虚拟机，如果您系统本身是linux系统，直接插入即可。

9.运行测试程序：“./testUSBCAN”

到此，ubuntu系统下NiMotionUSBCAN 转换器的使用环境已经成功搭建完成，并能正常驱动NiMotionUSBCAN 转换器。

后面只要连接电机就能实现电机与计算机之间的正常通信，下