移动机器人+机械手臂+视觉定位抓取物料

难点：因为移动机器人是移动的，所以机械手臂的基坐标系是变化的，所以在计算完偏移和旋转后，要考虑整体坐标系是移动的。
所以一般要用到二维平面转转平移公式：
参考文章：
https://blog.csdn.net/sss_369/article/details/90182696

一般平移比较简单，但是当AGV旋转后，但前手臂的坐标基准和之前标定的基准变化了，所以如果要移动到正确（抓取物料）的位置，要用当前的机械手臂基准下，标定时（抓缺物料）的位置，就要先平移，再计算旋转之后的坐标系位置（当前手臂基准下）。
注：基准==坐标系

坐标纠正原理图

后记：
其实没那么复杂，大家可以搜一下基恩士、海康的软件，都是先旋转找到旋转中心，然后再九点标定，这样通过图像和机械手坐标系之间的仿射变换矩阵就可以得到mark在机械臂坐标系的绝对位置。
注意：（要先保存一个固定的机械手拍照姿态，因为相机坐标系和机械臂坐标系是通过仿射矩阵相互映射的，所以不同的机械臂拍照姿态，通过放射矩阵得到的结果不同），如果需要相对偏移，再平移和旋转固定偏移就可以了（我自己移植和使用的ros内部的tf库，感觉比Eigen库好用）

上面讲述的太抽象，大家可以手动试试，特别是看看基恩士、海康软件的操作，后面我会开源自己的代码，复合机器人视觉定位抓取。

code open ：
https://gitee.com/dingxinfeng/robot-arm-eye-system