Ubuntu 18.04 安装 T265 相机驱动

Make Ubuntu Up-to-date:

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
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说实话这一步可以有可以没有，因为我选择的是源码安装，所以我真正的步骤在下面。

1. 下载源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
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网不好时可手动下载 master 分支压缩包，效果一样。

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
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3. 准备ubuntu环境

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
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4. 安装Realsense SDK

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install 
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5. 添加相机 USB 权限

进入该页面将内容全部复制下来：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/config/99-realsense-libusb.rules 在 /etc/udev/rules.d/ 下新建 99-realsense-libusb.rules 文件，将刚刚复制的内容粘贴到该文件中即可。

然后重新启动一下：

sudo udevadm trigger 
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5. 测试Realsense SDK

新打开一个终端输入

realsense-viewer
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显示效果如下：

将左边的 off 打开，就可以看到相机，同时移动之后可以看到输出的视觉里程计的位姿。同时将又上角的 2D 和 3D 按钮可以显示图像和 IMU 数据等。具体效果如下：

参考

• https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

• https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1408

• https://blog.csdn.net/xtdx_xty/article/details/118146662