行泊一体，是去年开始国内智能驾驶赛道最火热的概念之一。
一方面，受益于域控制器的升级，从系统开发的角度，出现了过去分布式ECU（行车、泊车）的功能软硬件集成机会。另一方面，行车、泊车两个赛道，存在一定规模的叠加区间。
高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年1-6月中国市场（不含进出口）乘用车同时搭载行车和泊车辅助驾驶功能交付上险为116.38万辆，前装搭载率达到13.08%，其中大部分仍是采用两套并行的软硬件系统。
在品牌方面，合资品牌占比略高，达到58.19%；在车型价格区间占比方面，25-35万区间占比最高，达到31.84%，其次是15-25万区间，占比为19.19%。
而从目前智能驾驶域控制器的前装搭载（今年上半年为37万台左右）分布来看，25-35万区间也是搭载量最高的，其次是20-25万区间。从成本的角度来看，这部分硬件升级也符合车企的产品规划。
在市场需求明确的前提下，国内也已经有不少供应商进入定点周期。
众所周知，“行泊一体方案”可以实现传感器硬件的复用，相对于过去分离式行车、泊车功能的开发模式，具备硬件成本低、软件配置灵活、功能迭代开发效率高等优势。
比如，福瑞泰克预计2023量产的基于ADC30域控制器平台的高阶自动驾驶解决方案，行车最高可实现L3高速代驾HWP、拥堵自行TJP及自动导航行驶NOP功能，泊车最高可实现L4记忆泊车HPA及代客泊车AVP功能，满足ISO 26262功能安全ASIL D等级要求，已成功定点一汽红旗全新车型平台。
此外，ADC20域控制器通过独家研创的6V5R架构，实现出色的高性价比，既可支持行泊一体，也可实现NOA高速公路导航辅助驾驶。感知部分，由6个摄像头和5个毫米波雷达，以及12个超声波雷达组成，也是一种高性价比的冗余方案。
同时，在成本控制的前提下，基于4D点云的毫米波雷达与摄像头融合的感知方案可以达到更优的感知及传感器融合效果，未来将是“行泊一体”方案的首选项，同时也是目前主流主机厂的优选方案。
川速微波认为，伴随着“行泊一体”方案的逐步落地，毫米波雷达系统升级势在必行，不仅需要对行车和泊车两大场景进行整合，还需要提供可以同时满足行车和自动泊车两种系统需求的感知数据。
比如，该公司自主研发推出了行泊一体的角雷达，可以充分满足多重应用场景的复杂度要求，并且通过4D点云、Freespace、深度学习目标识别等方式的融合，解决了多种复杂场景的痛点难题。
目前，川速微波的行泊一体AVP角雷达已经在多个量产项目上进行深度适配，将在今年8月实现量产。该雷达部分基于深度学习的数据处理算法，解决了目标识别、杂波滤除、自动识别车位等实用功能将移植到域控制器中，共享域控算力，提升融合感知深度。
“将前行、变道和泊车功能融合在一个域控制器正在成为大多数车企的选择，今年开始新车搭载行泊车融合域控方案的新车型量产将会明显增加。”在东软睿驰看来，这种方式还可以帮助车企来构建自身的感知算法训练和迭代的平台。
比如，东软睿驰推出的第四代自动驾驶域控制器X-Box是基于SDV开发模式下的全新L2+级别域控制器标准品，产品基于地平线征程5系列人工智能芯片，具备L2+级别行车与泊车功能，支持8M摄像头、4D点云毫米波雷达和激光雷达的接入。
同时，软件方面，行泊车一体域控制器全系标配东软睿驰自主开发的兼容AUTOSAR最新标准的基础软件产品——NeuSAR以及相关开发工具，以及自动驾驶SOA开放架构。
而在芯片平台方面，除了英伟达Orin、TI TDA4，地平线、黑芝麻智能等厂商也在提供量产方案。
比如，最新上市的第三代荣威RX5，整车搭载3颗地平线征程3芯片，行泊一体域控制器同时集成行车和泊车功能，后者包括视觉融合自动泊车和遥控泊车功能。
同时，地平线征程5（单颗算力最高128TOPS）与比亚迪达成定点合作，车型最早将于2023年中上市。双方将基于这颗芯片将打造行泊一体方案，并实现高等级自动驾驶功能。
黑芝麻智能则是推出了华山二号A1000，单芯片（能效⽐⼤于5TOPS/W）支持行泊一体域控制器的国产芯片平台，同时依托两大自研核心IP车规级图像处理器NeuralIQ ISP以及车规级低功耗神经网络加速引擎DynamAI NN。
此前，黑芝麻智能与智驾科技MAXIEYE达成战略合作，将发布下一代高阶智能驾驶平台化产品方案，覆盖高低速场景，以高效能的中央集成式域控制器，实现L2++行车智能化及泊车智能化一体式功能。
目前，江汽集团旗下思皓品牌的多款量产车型将搭载黑芝麻智能华山二号A1000系列芯片，联合打造行泊一体式智能驾驶平台。后续也将基于黑芝麻智能下一代大算力芯片平台进行性能升级迭代。
按照高工智能汽车研究院的数据预测，今年中国市场（不含进出口）乘用车同时搭载行车和泊车辅助驾驶功能交付上险将突破250万辆/年规模，未来三年释放行泊一体市场空间约1000万辆。