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【相机坐标系、ORB_SLAM2坐标系】
d455 相机坐标系 ，也就是图像坐标系
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(0*M_PI/180, 0, 0);
机器人坐标系 符合右手坐标系 红前x 绿左y 蓝上z
q.setRPY(0, M_PI/2, -M_PI/2); // -0 90 -90 先绕z轴负90度 再绕y轴正90度
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