Cesium.js实现无人机按轨迹飞行，并扫描地面

无人机在生活的很多方便，已经运用的越来越广泛，无人机巡检、无人机喷房、灾害查勘、摄影测量等等。在GIS开发中，我们经常也需要对接无人机的数据，倾斜摄影模型、多光谱影像等等。

最近需要开发一个无人机贴地飞行，扫描地面的效果。查找了很多资料，也遇到了一些困惑，比较麻烦，不过最终都解决了。这里分享一下遇到的一些问题和最终的解决方案。

最终效果

先看效果和读者期望的是否一致或相似。

遇到的问题

1. 如何让无人机按预定轨迹移动

模型随着轨迹移动，有两种方式：

一种是CZML，制作特定的轨迹路线文件，Cesium加载后，模型根据路线移动。这种方式，制作CZML有点麻烦，我没有找到相关的工具。

二是使用SampledPositionProperty，进行路线的插值。我采用的是这种方法，直接 以经纬度作为参数就可以了。

2. 模型姿态调整

刚刚加载无人机模型时，飞机机身是垂直于地面的。模型的姿态需要根据路径动态计算，一直没有找到，在路径计算的结果上便宜的方法。