广州谦辉信息科技有限公司

创客基地QQ群：489095605 232237692
邮箱：Huangkaida@makerbase.com.cn

MKS SKIPR V1.0使用说明书

一、产品简述

MKS SKIPR 是Makerbase推出的用于运行Klipper固件的一体七轴主板，主板集成了运行Klipper主机的SOC和负责执行具体机器动作的MCU，满足绝大部分3d打印机型的使用。

1.1特点优势

1、 SOC采用Rockchip的4核Cortex-A53架构的RK3328搭配Armbian系统，完美运行Klipper主机；
2、 MCU使用Cortex-M4架构的STM32F407VET6，168Mhz主频，轻松驾驭各种机器动作；
3、保留MKS PI丰富的接口资源[搭配1GBytes的DDR3内存，支持HDMI屏幕接口、PI-TS35屏幕接口，提供有线以太网口、3路USB接口（可外接主控板、USB无线网卡、USB摄像头、U盘、USB键盘鼠标等）；
4、支持从TF卡和EMMC模块启动系统（EMMC模块比TF卡更稳定，读写速度也更快），提供配套的EMMC烧录工具；
5、支持7轴步进驱动，满足大部分3D打印机机型要求；
6、 3路独立的MP1584PEN DC/DC模块，为整板电路稳定运行提供有力的保障
7、3路可控风扇，外加3路常开输出，均可独立选择VIN、12V或5V电压
8、为MOS电路和温度测量电路设计肖特基二极管保护
9、 设计反电动势能量吸收电路以保护步进驱动模块
10、 Z+接口可独立设置电压选择以适应不同型号的PROBE

1.2接线图

1.3尺寸图

主板尺寸图：

二、镜像文件下载、安装

2.1硬件准备

*一张不小于8G的TF存储卡 或EMMC模块
*TF读卡器 或EMMC烧录工具
*安装有windows操作系统的PC
*无线网卡或网线
*Type_C数据线

2.2软件准备

*镜像下载地址：https://pan.baidu.com/s/18w0Y2TIa4QmhUYSxecSQIw?pwd=g5dn
提取码：g5dn
*balenaEtcher v1.5及以上版本 下载地址：
https://www.balena.io/etcher/

2.3 TF卡烧录镜像

2.3.1格式化TF卡

烧录镜像前进行TF卡格式化

2.3.2烧录镜像

1）把已格式化好的TF卡插到读卡器，将读卡器插到电脑
2）将已下载好的镜像文件解压
3）安装下载好的balenaEtcher-Setup-1.5.122.exe

4)运行balenaEtcher

5）导入解压好的镜像文件

6）选择TF卡

7）点击开始烧录

8）将烧录好的镜像文件插入主板的HOST_TF卡座

2.4 EMMC模块烧录镜像

将EMMC模块安装到EMMC烧录模块上，插入到usb读卡器，接上到电脑，然后按照TF卡的烧录步骤进行烧录。

三、 网络连接

3.1WiFi连接

1、将USB无线网卡安装到主板上的usb接口
2、烧录镜像文件的TF卡或EMMC模块会分出一个255M的分区，打开该分区，找到wpa_supplicant-wlan0.conf文件，打开该文件进行配置wifi名称和密码的配置。

3、将TF卡或EMMC模块安装到主板上，主板供电，带有屏幕的，可以在屏幕的“Setting”→“Network”界面查看ip，没有屏幕的可在网络的路由器管理界面查看，也可以在Putty发送指令 ip a查看。

3.2 网线连接

1、将能上网的网线接入到主板的网口
2、主板上电，启动后，带有屏幕的，可以在屏幕的“Setting”→“Network”界面查看ip，没有屏幕的可在网络的路由器管理界面查看，也可以在Putty发送指令 ip a查看。

四、Putty 连接

Putty 的作用是通过数据线连接系统，进行固件的编译，在线升级等

4.1用Type_c数据线与主板的Host_USB连接，主板供电，在电脑的设备管理器查看com口，然后打开Putty
4.2选择com口，设置波特率1500000，点击Open打开连接

4.3进入下面界面，点击回车（ENTER）键

4.4然后输入账号：mks, 密码：makerbase

五、SSH连接

SSH的作用是无线发送指令操作系统，进行固件的编译，在线升级等
1）下载安装Xshell软件，Xshell6Portable 下载地址：https://www.netsarang.com/zh/free-for-home-school/
2）打开Xshell软件，建立新的会话

2）然后点击连接

4）连接后弹出设置用户名界面，输入用户名：mks

5）双击新建的会话连接，弹出密码输入界面，密码：makerbase输入密码后进入linux操作系统的用户界面shell。

六、MKS PI_TS35屏幕连接和操作

将TS35屏幕排线接到PI上的SPI接口，启动后可在屏幕上进行操作打印机。

七、加速度传感器ADXL345连接和配置

MKS PI与ADXL345的连接如下：

MKS PI镜像默认已安装加速度计算库和依赖库，不用额外配置，在配置文件中配置ADXL345和测试位置参数即可。
1、在配置文件中配置adxl345，将以下参数复制到配置文件中

[mcu rpi]
serial: /tmp/klipper_host_mcu

[adxl345]
cs_pin: rpi:None
spi_bus: spidev0.2
1
2
3
4
5
6

保存重启，网页界面没有报错后发送查询指令：

ACCELEROMETER_QUERY
1

软硬件安装正常，能接收到加速度传感器数据，数据类似如下：

Recv: // adxl345 values (x, y, z): 430.619210, 831.432400, 8718.156800...
1

2、配置adxl345的测试位置，一般安装在平台的中间位置

[resonance_tester]
accel_chip: adxl345
probe_points:
    115, 115, 20  # an example
1
2
3
4

3、测试加速度，配置input_shaper数据
测试前，先把打印机的加速度配置调大（测试完后可以改小）

[printer]
max_accel: 7000
max_accel_to_decel: 7000
1
2
3

如果配置文件中有input_shaper功能参数，需要发送指令关掉

SET_INPUT_SHAPER SHAPER_FREQ_X=0 SHAPER_FREQ_Y=0
1

然后发送自动测试配置命令开始测试震动

SHAPER_CALIBRATE
1

测试完后会返回x轴和y轴推荐的配置方法和配置值，把值配置在配置文件中，然后保存重启，配置类似如下：

[input_shaper]
shaper_type_x = 3hump_ei
shaper_freq_x = 52.4
shaper_type_y = 2hump_ei
shaper_freq_y = 37.5
1
2
3
4
5

八、USB摄像头连接和配置

默认镜像文件已经安装MJPG-Streamer，只需要在fluidd网页上配置摄像头参数即可，配置项如下：
1、在网页界面的配置项→选择摄像头→添加摄像头

2、启用摄像头→配置摄像头名称→视频类型选择为MJPEG视频流，然后保存，返回到主界面能查看到图像即可。

九、主板固件更新

固件下载链接: https://github.com/makerbase-mks/MKS-SKIPR/blob/main/klipper%20firmware/mks_skipr.bin

十、klipper 配置文件配置

MKS SKIPR配置文件下载链接：https://github.com/makerbase-mks/MKS-SKIPR/blob/main/klipper%20firmware/skipr%20to%20voron%20V2.4.cfg

10.1 X、Y、Z 、E电机参数配置

1、X和Y轴脉冲设置，只需要设置细分、同步轮周长、电机转一圈的脉冲数。

2、Z轴电机脉冲设置，Z轴电机的脉冲设置分两种情况，当机器的Z轴是丝杆时，同步轮周长的参数设置为丝杆的导程，当Z轴为同步轮与皮带时，则Z轴设置为同步轮的周长和齿轮比。

4、挤出机脉冲设置，当挤出机齿轮没有齿轮比时，设置挤出机次齿轮的周长即可，当用齿轮比的挤出机还需要设置齿轮比。

10.2 归零限位和电平

X、Y的限位pin分别是PA14、PA15，Zmin的限位是PB15,Zmax的限位是PB14，取反电平，在pin前加！。

10.3 归零电机方向配置

当归零的方向为往最小的方向时，homing_positive_dir:false,当归零方向为往最大方向时，homing_positive_dir:true

10.4 TMC驱动 UART模式配置

将TMC驱动前面的#去掉为配置为uart模式，不去掉则为屏蔽TMC UART

10.5 机器类型配置

机器类型分别为cartesian（一般机型）、corexy（corexy机型）、delta（三角洲机型），根据自己的机器进行设置。

10.6 手动调平配置

在配置文件中增加手动调平的各点的位置

[bed_screws]
 screw1:20,20 
 screw2:20,290 
 screw3:290,20
 screw4:290,290
1
2
3
4
5

10.7自动调平传感器配置（传感器为3Dtouch)

1、信号配置，白线是3dtouch的信号线，黄线是3dtouch的舵机控制线），舵机控制线接到主板上的PB14/PB15接口，信号线接到主板的PA8。

[bltouch]
sensor_pin:!PB14
control_pin:PA8
x_offset: 0
y_offset: 25.0
z_offset: 0.30
speed: 10.0
samples: 2
samples_result: median
sample_retract_dist: 3.0
samples_tolerance: 0.05
samples_tolerance_retries: 1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

10.8自动调平传感器配置(传感器为PL08N)

1、信号配置，信号接到主板上的z_min的接口PB15。

[probe]
pin:!PB15
x_offset: 0
y_offset: 25.0
z_offset: 0.30
speed: 10.0
samples: 2
samples_result: median
sample_retract_dist: 3.0
samples_tolerance: 0.05
samples_tolerance_retries: 1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

注意：[bltouch]和[probe]不能同时配置，配置时只能选择其中一个。

10.9 多Z自动校准调平配置（VORON V2.4)

多Z自动校准调平，需要在printer.cfg的文件中增加以下代码，探测点的位置根据机器的尺寸范围设置，4个探测点分别对应4Z的位置。

[quad_gantry_level]
gantry_corners:
	-58,-7
    308,318
##	Probe points
points:
	10,10         #调平探测第一点
	10,200        #调平探测第二点
	220,200       #调平探测第三点
	220,10        #调平探测第四点
speed: 80         #调平速度
horizontal_move_z: 10 #调平中Z抬高高度
retries: 1            #重复次数
retry_tolerance: 0.05  #重复允许最大偏差
max_adjust: 30         #Z最大调整位置
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Voron 2.4的4Z位置如下：

在配置文件中增加多Z自动调平指令配置，进行自动调平，可在Fluidd界面上发送指令G32或在屏幕上点击按钮"Configuration"→"Bed level"。

[gcode_macro G32]
gcode:
    BED_MESH_CLEAR      #清除调平数据
    G28
    QUAD_GANTRY_LEVEL   #多Z自动校准
    G28
1
2
3
4
5
6

10.10 线性补偿自动调平配置

在配置文件中增加线性调平的配置

[bed_mesh]
speed:50                #调平速度
horizontal_move_z:50   #调平中Z抬高高度
mesh_min:20,50        #探测点最小位置
mesh_max:170,200      #探测点最大位置
probe_count:3,3       #调平点数
1
2
3
4
5
6

在配置文件中增加多线性调平指令配置，进行自动调平，可在Fluidd界面上发送指令G29或在屏幕上点击按钮"Configuration"→"Bed level"。

[gcode_macro G29]
gcode:
    BED_MESH_CLEAR      #清除调平数据
    G28    
    BED_MESH_CALIBRATE  #自动调平
    BED_MESH_PROFILE SAVE=name #保存调平数据
    SAVE_CONFIG
    BED_MESH_PROFILE LOAD=name #加载调平数据
1
2
3
4
5
6
7
8

10.11 z_safe_homing配置

在配置文件中增加z_safe_homing的配置，

[safe_z_home]
home_xy_position: 115,115 # x、Y归零位置
speed: 100
z_hop: 10                 # Move up 10mm
z_hop_speed: 5
1
2
3
4
5

需要在stepper_z的调平配置项把enstop_pin改为z_virtual_enstop

[stepper_z]
endstop_pin:probe:z_virtual_endstop 
1
2

十一、驱动跳线

1、TMC2208、2209、2226普通模式16细分跳线

2、TMC2225普通模式16细分跳线

3、A4988 16细分跳线

4、TMC驱动UART模式跳线

十二、FAQ

1、在Fluidd界面上操作复位（或配置文件保存重启后参数恢复为原始参数）不能复位
解决方法：可以在配置文件[mcu]中增加配置：restart_method: command，如下：

[mcu]
# The hardware use USART1 PA10/PA9 connect to RK3328
#serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_4D0045001850314335393520-if00
serial: /dev/ttyS0
restart_method: command
1
2
3
4
5

2、USB 摄像头无法工作
解决方法：USB 摄像头连接到PI 后，可以在putty或shell上发送指令lsusb查看USB摄像头是否装载成功，装载成功类似如下：

若安装成功，请检查网页界面摄像头配置是否正确，若无法查看设备，请检查设备是否能正常工作。

3、USB摄像头更换USB 接口连接后无法工作
解决方法：给PI重新上电
4、关于系统更新
解决方法：因为MKS PI的系统文件是基于Armbian桌面系统进行移植的，直接更新Armbian桌面系统会存在一些问题，所以暂不建议更新系统。