一、简介
主要记录一下各种点云库以及一些开源软件中的kdtree使用方式。
二、kdtree使用方式
2.1 PCL
PCL中的kdtree类型主要有两个：pcl::search::KdTree< PointT, Tree >以及pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >，这两个类都利用了Marius Muja和David Lowe的FLANN(快速近似近邻库)项目（第三方库FLANN），只不过前者实现了一些更多的查询函数。
pcl::search::KdTree< PointT, Tree >
获取k个邻近点：