目录

1. roscore

1.1 简介：

1.2 默认使用方式

（1）roscore启动时

（2）roslaunch 启动时

1.3 更改ROS_MASTER_URI

1.3.1 临时修改

1.3.2 永久修改

2. ROS Master 主节点

2.1 简介

2.2 数据传输/程序接口

2.2.1 API

2.2.2 XMLRPC

3 ros::init()

3.1 简介

3.2 使用样式

3.2.1 参数介绍  

3.2.2 常见使用方式

3.2.3 ros::init_options

参考链接：

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1. roscore

1.1 简介：

        roscore是节点和程序的集合，这些节点和程序是基于ROS的系统所必需的，于是可以称为ros核心core服务即名字。必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。它是使用 roscore 命令启动的。

注：注意：如果使用 roslaunch，当检测到 roscore 尚未运行，将自动启动 roscore（除非提供 --wait 参数）。

roscore命令这个会启动：

        ·a ROS Master （即ros系统中用于通信的主机/主节点）

        ·a ROS Parameter Server（ros参数服务器）

        ·a rosout logging node（一个输出日志节点）

1.2 默认使用方式

        默认使用方式不改变ROS_MASTER_URI（即ros系统中主机的统一位置表示符），

（1）roscore启动时

ROS_MASTER_URI默认为http://meng:11311/（meng为计算机名）

（2）roslaunch 启动时

ROS_MASTER_URI默认为：http://localhost:11311

我觉得是因为roslaunch启动默认将 ROS_MASTER_URI 进行了替换，在下面这个ros自带文件中，每次启动roslaunch都会默认替换ROS_MASTER_URI为http://localhost:11311

/opt/ros/kinetic/etc/catkin/profile.d/10.roslaunch.sh

# roslaunch/env-hooks/10.roslaunch.sh
 
if [ ! "$ROS_MASTER_URI" ]; then #意思应该是ROS_MASTER_URI不存在时
  export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
fi

示例：

新建一个空的launch文件

<launch>
 
launch>

1.3 更改ROS_MASTER_URI

此时需要提前声明变量或在环境配置文件 .bashrc 里面修改/添加ros主机的统一位置标识符这个全局变量声明，两种方式：

1.3.1 临时修改

声明变量方式为一次性的，只在当前终端内有效。（如下图）

# 修改示例
# export ROS_MASTER_URI=http://YourPC:1234/
export ROS_MASTER_URI=http://meng:1234/

左侧终端输入：

export ROS_MASTER_URI=http://meng:1234/
# 这里更改了端口port号，roscore后面需要加上
roscore -p 1234

ROS_MASTER_URI为http://meng:1234/

 右侧终端输入：

roscore

ROS_MASTER_URI为默认的http://meng:11311/

但感觉会比较鸡肋，在当前终端启动roscore，在别的终端启动程序无法和当前终端通信。。。

1.3.2 永久修改

在环境配置文件 .bashrc 里面修改/添加 是永久性的，不过，为了避免出现问题，一般不建议修改啦。

修改：

sudo gedit ~/.bashrc
#添加 ROS_MASTER_URI=http://meng:1234/ 这条语句
 
source ~/.bashrc

示例：

可以发现该修改更加“全局”，能够正常使用，不过启动roscore时也需要带上 -p 1234

2. ROS Master 主节点

2.1 简介

        ROS 主节点为 ROS 系统中的其余节点提供命名和注册服务。它跟踪主题和服务的发布者和订阅者。主节点的作用是使各个 ROS 节点能够相互定位。一旦这些节点彼此定位，它们就会相互通信。

        主节点还提供参数服务器。

        主节点通常使用 roscore 命令运行，该命令将 ROS 主服务器与其他基本组件一起加载。

2.2 数据传输/程序接口

        ROS Master提供了一个基于XMLRPC的API，ROS客户端库（如roscpp和rospy）调用该API来（与ROS 服务端）存储和检索信息。但大多数 ROS 用户不需要直接与此 API 交互。

2.2.1 API

        API(Application Program Interface)被定义为应用程序可用以与计算机操作系统/网络操作系统交换信息和命令的标准集。

2.2.2 XMLRPC

        xml rpc是使用http协议做为传输协议的rpc机制，使用xml文本的方式传输命令和数据。一个rpc系统，必然包括2个部分：1.rpc client，用来向rpc server调用方法，并接收方法的返回数据；2.rpc server,用于响应rpc client的请求，执行方法，并回送方法执行结果。RPC是Remote Procedure Call的缩写，翻译成中文就是远程过程调用，是一种在本地的机器上调用远端机器上的一个过程（方法）的技术，这个过程也被大家称为“分布式计算”，是为了提高各个分立机器的“互操作性”而发明出来的技术。

3 ros::init()

3.1 简介

        ros::init()函数作用：用以初始化节点。这为 ROS 提供了命令行参数，并允许您命名节点并指定其他选项。

3.2 使用样式

通常，ros::init() 的形式符合：

void ros::init(or remapping arguments>, \
std::string node_name, uint32_t options);
 
#或
void ros::init(argc, argv, \
std::string node_name, uint32_t options);

3.2.1 参数介绍  

argc and argv（或）

        ROS 使用它们从命令行解析重新映射参数。

node_name：

        这是将分配给节点的名称，除非它被其中一个重新映射参数覆盖。节点名称在整个 ROS 系统中必须是唯一的。如果第二个节点以与第一个节点相同的名称启动，则第一个节点将自动关闭。如果您希望运行多个相同的节点而不必担心唯一地命名它们，则可以使用下面描述的init_options：：AnonymousName选项。

options：        

        这是一个可选参数，允许您指定更改 roscpp 行为的某些选项。该字段是位字段，因此可以指定多个选项。

3.2.2 常见使用方式

两个ros::init()函数最常见的使用方式为：

ros::init(argc, argv, "my_node_name");

和

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

这种使用方式可以尝试用多个launch文件启动一个节点（可以分别配置不同参数）

3.2.3 ros::init_options

ros::init_options::NoSigintHandler

        不要安装 SIGINT 处理程序。在这种情况下，您应该安装自己的 SIGINT 处理程序，以确保节点在退出时正确关闭。请注意，SIGINT 的默认操作往往是终止进程，因此，如果要执行自己的 SIGTERM 处理，则还必须使用此选项。

ros::init_options::AnonymousName

        匿名化节点名称。在节点名称的末尾添加一个随机数，以使其唯一。

ros::init_options::NoRosout

        不要将 rosconsole 输出广播到 /rosout 主题。

4 roslaunch

4.1 简介

        roslaunch是一个工具，用于通过SSH在本地和远程轻松启动多个ROS节点，以及在参数服务器上设置参数。它包括自动重生已经死亡的进程的选项。roslaunch 接收一个或多个 XML 配置文件（扩展名为 .launch），这些文件指定要设置的参数和要启动的节点，以及应运行它们的计算机。

4.2 roslaunch参数赋值顺序

        roslaunch 在一次传递中评估 XML 文件（.launch文件），按深度优先遍历顺序进行处理。

        按顺序评估标记，最后一个设置优先。因此，如果一个参数有多个设置，则将使用为该参数指定的最后一个值。

参考链接：

roscore ：

roscore - ROS Wiki

ros master

Master - ROS Wiki

百度百科：XMLRPC、API

xmlrpc_百度百科

API（应用程序界面）_百度百科

ros::init():

roscpp/Overview/Initialization and Shutdown - ROS Wiki

roslaunch：

roslaunch - ROS Wiki