目录

话题通信发布方实现

发布者代码实现

scripts文件添加可执行权限

配置编译文件

验证发布者是否能够运行

话题通信订阅方实现

订阅者代码实现

配置编译文件

ROS中Python代码实现话题通信结果演示

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话题通信发布方实现

流程：

1、编写发布方实现；

2、编写订阅方实现；

3、编辑配置文件；

4、编译并执行；

具体实现：

创建一个工作空间

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo01_ws/src
 
cd demo01_ws/
 
catkin_make

 启动VScode

code .

右键点击src，点击Create Catkin Package

输入

plumbing_pub_sub

roscpp rospy std_msgs

在plumbing_pub_sub功能包中的src中新建Python功能包目录 scripts

再到scripts中新建demo01_pub_p.py

发布者代码实现

#! /usr/bin/env python
 
import rospy
from std_msgs.msg import String #要发布的消息的类型
 
"""
使用python实现消息发布：
1.导包；
2.初始化ros节点；
3.创建发布者对象；
4.编写发布逻辑并发布数据；
"""
 
if __name__ == "__main__":
 
    
    #2.初始化ros节点；
    rospy.init_node("sanDai")  #传入节点名称
 
    #3.创建发布者对象；
    pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
 
    #4.编写发布逻辑并发布数据；
    #创建数据
    msg=String()
    #指定发布频率
    rate = rospy.Rate(1)
    #设置计算器
    count = 0
    #先休眠一会，度过pub连接roscore这段时间
    rospy.sleep(3)
    #使用循环发布数据
    print("aa")
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        msg.data = "hello" + str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        #设置日志
        rospy.loginfo("发布的数据：%s",msg.data)
        rate.sleep()#休眠一秒中然后醒过来

scripts文件添加可执行权限

右键点击scripts打开终端

chmod +x *.py

配置编译文件

打开plumbing_pub_sub文件中的CMakeLists.txt

找到

# catkin_install_python(PROGRAMS

# scripts/my_python_script

# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

# )

将其修改为

catkin_install_python(PROGRAMS

scripts/demo01_pub_p.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

Shift+Alt+B编译一下

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验证发布者是否能够运行

开三个终端

roscore

cd demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py

cd demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rostopic echo che

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话题通信订阅方实现

在scripts中新建python文件demo01_sub_p.py

订阅者代码实现

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String 
"""
    订阅实现流程：
    1.导包；
    2.初始化ROS节点；
    3.创建订阅者对象
    4.回调函数处理数据；
    5.spin（）
"""
 
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我订阅的数据：%s",msg.data)
 
if __name__ == "__main__":
    #2.初始化ROS节点；
    rospy.init_node("lala")
    #3.创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.回调函数处理数据；
    
    #5.spin（）
    rospy.spin()
 

配置编译文件

找到CmakeLists.txt文件

找到

scripts/demo01_pub_p.py

在其后添加

scripts/demo02_sub_p.py

ROS中Python代码实现话题通信结果演示

 开三个终端

roscore

cd demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py

cd demo03_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py

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 出现下图所示则表明话题通讯成功