ROS-Noetic安装与环境搭建-Ubuntu20

1.设置安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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这里建议使用清华或者中科大的源，因为比较快

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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3.安装

更新软件源

sudo apt update
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安装ROS，注意这里的ROS版本需要和Ubuntu版本对应

所以我们安装noetic版本

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
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这个过程耗时较长，而且会出现失败的风险，可以多次重复调用该命令，直至成功

4.配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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因为我装了zsh的终端，所以这个指令应该改为如下指令，但是默认终端是bash，所以没必要修改

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
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5.卸载

如果需要卸载ROS可以调用如下命令:

sudo apt-get remove ros-noetic-*
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6.安装后构建依赖

在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

首先安装依赖工具

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
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初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
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如果没有意外的话出现意外了，rosdep初始化无法成功，因为有几个文件下载不下来，这是因为国内墙和DNS污染的原因，即使我科学上网了，也下载不下来，就很离谱，这里只提供一个解决方案，就是将需要下载的文件下载到本地后替换。

7.解决rosdep问题

下载文件

cd ~
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

# 那么这个文件就被下载到了你的用户目录下
# 也就是 /home/[xxx]/rosdistro
# 这里的[xxx]也就是你的用户名
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修改文件

cd /home/[xxx]/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list 
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将这个文件的内容替换如下，注意[xxx]是你的用户名，不要直接写[xxx]

# os-specific listings first
yaml file:///home/[xxx]/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/[xxx]/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/[xxx]/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/[xxx]/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/[xxx]/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
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除了上面这个文件之外还有四个文件需要修改，这四个文件中的 raw.githubusercontent.com/ros/ 都需要被替换为 file:///home/[xxx]/

# 1 
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
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# 2 
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
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# 3 
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
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# 4
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
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最后直接update

rosdep update
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就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。