动态环境下的语义SLAM算法

摘要: 传统的同时定位与地图构建（SLAM）算法存在着易受动态物体影响和无法提取场景语义信息的问题.为了解决上述问题，提出了一种动态环境下的室外3维语义地图的构建方法.首先在语义分割方面，提出一种基于全卷积网络（fully convolutional network，FCN）和超像素的条件随机场（conditional random field，CRF）对图像进行语义分割，