ROS文件系统以及相关命令

第一级：catkin_workspace

第二级：src   build   devel

第三级（src目录下）：package1   package2

第四级：CmakeLists.txt   package.xml    scripts   msg   srv include src launch

 build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息，配置信息和其他中间文件

devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包含头文件，动态和静态链接库，可执行文件等等

src：源码空间

执行命令1 2 3

1、roscore

roscore 是ros系统先决条件节点和程序的集合，必须运行roscore才能使ROS节点进行通信

启动roscore相当于启动了   ros master   ros 参数服务器   rosout 日志节点

2、rosrun

rosrun 工具包名 可执行文件

例如：rosrun turtlesim turtlesim_node

3、roslaunch

例如：roslaunch 工具包名 launch文件名

4、建

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包        -> 创建新的的ROS功能包

5、删

sudo apt purge xxx       ->  删除某个功能包

6、查

rospack list     ->列出所有的功能包

rospack find 包名         ->查询某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名           -> 进入某个包

rosls 包名          ->列出某个包下的文件

apt search xxx       ->搜索某个功能包

7、改

rosed 包名 文件名    ->修改功能包文件

需要安装 vim

例如： rosed turtlesim Color.msg