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一、创建一个工作空间

二、再创建一个功能包

三、编辑源文件

 四、编辑配置文件

五、编译并执行

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一、创建一个工作空间

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

    mkdir -p demo02_ws/src
     
    cd demo02_ws/
     
    catkin_make

 启动VScode

code .

按Ctrl+Shift+B，点击catkin_make:build

将里面的文本全部替换

   

 {
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "type": "catkin_make",
                "problemMatcher": [
                    "$catkin-gcc"
                ],
                "group": "build",
                "label": "catkin_make: build"
            }
        ]
    }

     
    将上面代码全部替换成下面代码
     
   

 {
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {   
                "label":"catkin_make:debug",
                "type": "shell",
                "command":"catkin_make",
                "args":[],
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation":{
                    "reveal":"always"
                },
                "problemMatcher":"$msCompile"
            }
        ]
    }

这样做的目的是为了方便编译，以后在VScode中按Ctrl+Shift+B就可以实现编译

 

二、再创建一个功能包

在src中生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

建议写要求性能高，算法复杂的代码用C++，写一些功能简单的工具包的代码使用python。

用鼠标右键点击src，选择create catkin package,在输入框填一个名字hello_vscode

再到输入框输入 roscpp rospy std_msgs

在hello_vscode目录下面新建目录scripts

然后在scripts新建hello_vscode_p.py

 

然后修改scripts文件权限，右键点击scripts选择以终端方式打开,输入

chmod +x *.py

三、编辑源文件

 再到hello_vscode_p.py中写代码

  

#! /usr/bin/env python
 
 
#导入包
import rospy
#入口
if __name__=="__main__":
    #初始化ros节点
    rospy.init_node("hello_p")
    #输出日志
    rospy.loginfo("hello vscode! 这是python！")

 
四、编辑配置文件

此时打开与里面src同目录的CmakeLists.txt文件

找到

# catkin_install_python(PROGRAMS

# scripts/my_python_script

# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

# )

去掉 #

        #

        #

        #

将scripts/my_python_script改成scripts/hello_vscode_p.py

最后按Ctrl+Shift+B进行编译

#当不配置CmakeLists.txt 执行python文件会抛出异常
#/usr/bin/env :"python":没有那个文件或目录
#原因是：当前ros版本是 noetic ，它使用的是python3
#解决方案
#1、直接声明解释器为python3：#! /usr/bin/env python3（不建议，如果调用别人的代码就可能不能直接修改到他的py文件）
#2、通过软链接的方式将python链接到python3（建议）
    sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

五、编译并执行

点击终端里面的+，新建终端

进入工作环境

cd ~/demo02_ws/

roscore

再新开一个终端， 然后再新建终端输入

source ./devel/setup.bash
 
rosrun hello_vscode hello_vscode_p.py

 

成功后如图所示