嵌入式Real-time Linux开发

大家常用的Linux系统基本是分时系统，任务调度比较慢，当处理紧急的任务的时候可能就会捉襟见肘了。比如，EtherCAT。之前公司使用和Linux非常类似的QNX操作系统，实时性较好，不过昂贵的费用却让小公司望而却步。这里给大家介绍免费的嵌入式Real-time Linux开发的方案，就是PREEMPT_RT Linux项目，这个也是开源Linux项目之一。

给嵌入式设备开发实时内核的话，首先确定设备的内核版本。

查看Linux内核版本命令：

root@myir:~# cat /proc/version

Linux version 5.4.31 (oe-user@oe-host) (gcc version 9.3.0 (GCC)) #1 SMP PREEMPT Tue Nov 2 07:05:34 UTC 2021

root@myir:~# uname -a

Linux myir 5.4.31 #1 SMP PREEMPT Tue Nov 2 07:05:34 UTC 2021 armv7l armv7l armv7l GNU/Linux

然后，在开源Linux项目网站上找对应的内核补丁包。

有两个git存储库托管着Linux主线内核版本的源代码，并附加了PREEMPT_RT补丁。
http://git.kernel.org/cgit/linux/kernel/git/rt/linux-rt-devel.git
http://git.kernel.org/cgit/linux/kernel/git/rt/linux-stable-rt.git
第一个补丁包含当前开发的PREEMPT_RT补丁和相应的Linux主线源代码。当焦点切换到下一个主线版本时，特定版本的开发通常会停止。一旦一个新的稳定的候选者被释放，这种情况就会发生。在此之后，开发版本被转移到第二个存储库，并由Steven Rostedt维护。第一个git库的维护者是Sebastian Siewior和Thomas Gleixner。

PREEMPT_RT补丁的不同版本还可以作为tar球使用。它们托管在kernel.org网站上。
https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/

下载好实时内核补丁以后，针对嵌入式arm板的内核源码打实时补丁。可以使用patch，或者手动修改源码。

配置内核

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交叉编译内核，解决编译问题。下载验证。

将编译生成的内核文件，拷贝到arm板对应的目录下面。注意加rt补丁号。比如：5.4.31-rt20  

 

可以看到驱动模块成功加载，并且版本名字也改为实时Linux版本。

 注意：

不要把实时内核里面的文件拷贝到之前的内核文件夹中，比如5.4.31。否则会有模块无法加载的问题。执行sudo dmesg命令，会有disagrees about version of symbol module_layout的错误。