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一、创建一个工作空间

二、再创建一个功能包

三、编辑源文件

 四、编辑配置文件

五、编译并执行

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一、创建一个工作空间

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo02_ws/src
 
cd demo02_ws/
 
catkin_make

 启动VScode

code .

按Ctrl+Shift+B，点击catkin_make:build

将里面的文本全部替换

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "catkin_make",
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": "build",
			"label": "catkin_make: build"
		}
	]
}
 
将上面代码全部替换成下面代码
 
{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{   
            "label":"catkin_make:debug",
			"type": "shell",
            "command":"catkin_make",
            "args":[],
			"group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation":{
                "reveal":"always"
            },
            "problemMatcher":"$msCompile"
		}
	]
}

这样做的目的是为了方便编译，以后在VScode中按Ctrl+Shift+B就可以实现编译

 

二、再创建一个功能包

 用鼠标右键点击src，选择create catkin package,在输入框填一个名字hello_vscode

再到输入框输入 roscpp rospy std_msgs

在src中生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

建议写要求性能高，算法复杂的代码用C++，写一些功能简单的工具包的代码使用python。

三、编辑源文件

鼠标右键点击里面的src，新建文件hello_vscode_c.cpp

点击c_cpp_properties.json,将文件里面的gun++14修改成c++17,关闭保存该文件

 再到hello_vscode_c.cpp中写代码

  //1.包含ros的头文件
    #include"ros/ros.h"
    //2.编写main函数
    int main(int argc,char *argv[]){
        //3.初始化ros节点
        ros::init(argc,argv,"hello");
        //4.输出日志
        ROS_INFO("haha");
        return 0;
    }

 
四、编辑配置文件

此时打开与里面src同目录的CmakeLists.txt文件

找到

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_vscode_node.cpp)

去掉 #

将helloworld_vscode_node.cpp改成helloworld_vscode_c.cpp

将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如helloworld_vscode_c

找到

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

#${catkin_LIBRARIES}

#)

去掉 #

        #

       #

将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如helloworld_vscode_c

最后按Ctrl+Shift+B进行编译

五、编译并执行

点击终端里面的+，新建终端

编译成功后新开一个终端

cd ~/demo02_ws/

roscore

 然后再新建终端输入

source ./devel/setup.bash

rosrun hello_vscode hello_vscode_c

 

成功后如图所示