摘要: 针对机械臂末端力估计存在模型误差及系统扰动等问题，提出了一种基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计法。在不使用额外力传感器的情况下，通过电机驱动电流的测量，采用时间延时估计法设计出不需要精确动力学模型的估计器。将外力作为状态变量，对系统的不确定性和扰动进行观测，考虑机械臂动力学和扰动动力学，设计出扰动卡尔曼滤波器来估计末端所受外力。使用Matlab仿真软件验证了该方法的有效性，结果表明所提估计方法对具有测量噪声、模型误差及不确定性扰动的系统具有很好的鲁棒性。
关键词: 机械臂 外力估计 时间延迟估计 扰动卡尔曼滤波
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