硬件系统

论文的框架由两种激光雷达的数据进行的测

激光雷达

• 1 VLP-16：
  测量范围最远100米，精度为±3厘米
  30°（±15°）的垂直视场（FOV）和360°的水平FOV
  16通道传感器提供2°的垂直角分辨率
  水平角分辨根据旋转速率不同，从0.1°到0.4°变化
  10Hz的扫描速率，水平角分辨率为0.2°

• 2 HDL-64E
  60°的水平FOV
  48个通道
  垂直FOV为26.9°

移动车辆

使用的UGV是Clearpath Jackal
锂电池供电
最大速度为2.0米/秒，最大有效载荷为20千克
集成低成本惯性测量单元（IMU），型号为CH Robotics UM6
如下图所示

计算单元

计算单元进行验证的有两个

• 1 嵌入式计算设备 Nvidia Jetson TX2
  Jetson TX2是一款嵌入式计算设备，配备ARM Cortex-A57 CPU。

• 2 台式计算机 2.5GHz i7-4710MQ
  电脑CPU以与LOAM中使用的计算硬件相同

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