注：本文根据古月居老师视频整理而成
ros2 topicros2 topic list：显示所有话题ros2 topic info <话题名称>：显示节点信息，包含消息类型、发布者数量、订阅数量ros2 topic echo <话题名称>：打印某个话题中的消息数据——>相比于之前更加方便ros2 topic pub -rate 10 <话题> <消息> ：向某个话题循环发送10次消息——>跟ROS1相同ros2 action ros2 record <话题>ros2 play <录制文件>src：源码空间，源代码之类install：安装空间，编译得到的可执行文件和脚本build：编译的中间文件log：日志空间$ mkdir -p ~/dev_ws/src #-p代表递归文件夹
$ cd ~/dev_ws/src
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git #下载课程所用源码
#初次使用ROS2需要安装的依赖
$ sudo apt install -y python3-pip
$ sudo pip3 install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
$ cd .. #返回主目录，cd ~/dev_ws
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y #查看src空间中所需要的源码
$ sudo apt install python3-colcon-ros #初次安装，colcon
#返回主目录进行编译
$ cd ~/dev_ws/
$ colcon build
$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效
$ ros2 pkg create --build-type
$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python
build-type：创建类型
$ cd ~/dev_ws/src
$ colcon build # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash
colcon build (2)source install/local_setup.bash#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2话题示例-发布“Hello World”话题
"""
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String # 字符串消息类型
"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10) # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback) # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）
def timer_callback(self): # 创建定时器周期执行的回调函数
msg = String() # 创建一个String类型的消息对象
msg.data = 'Hello World' # 填充消息对象中的消息数据
self.pub.publish(msg) # 发布话题消息
self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息，提示已经完成话题发布
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = PublisherNode("topic_helloworld_pub") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2话题示例-订阅“Hello World”话题消息
"""
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String # ROS2标准定义的String消息
"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.sub = self.create_subscription(\
String, "chatter", self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）
def listener_callback(self, msg): # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = SubscriberNode("topic_helloworld_sub") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口
$ ros2 topic list # 查看话题列表
$ ros2 topic info # 查看话题信息
$ ros2 topic hz # 查看话题发布频率
$ ros2 topic bw # 查看话题传输带宽
$ ros2 topic echo # 查看话题内消息数据
$ ros2 topic pub # 发布话题消息
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2服务示例-发送两个加数，请求加法器计算
"""
import sys
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口
class adderClient(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') # 创建服务客户端对象（服务接口类型，服务名）
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): # 循环等待服务器端成功启动
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
self.request = AddTwoInts.Request() # 创建服务请求的数据对象
def send_request(self): # 创建一个发送服务请求的函数
self.request.a = int(sys.argv[1])
self.request.b = int(sys.argv[2])
self.future = self.client.call_async(self.request) # 异步方式发送服务请求
def main(args=None):
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = adderClient("service_adder_client") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
node.send_request() # 发送服务请求
while rclpy.ok(): # ROS2系统正常运行
rclpy.spin_once(node) # 循环执行一次节点
if node.future.done(): # 数据是否处理完成
try:
response = node.future.result() # 接收服务器端的反馈数据
except Exception as e:
node.get_logger().info(
'Service call failed %r' % (e,))
else:
node.get_logger().info( # 将收到的反馈信息打印输出
'Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' %
(node.request.a, node.request.b, response.sum))
break
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2服务示例-提供加法器的服务器处理功能
"""
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口
class adderServer(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback) # 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数）
def adder_callback(self, request, response): # 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理
response.sum = request.a + request.b # 完成加法求和计算，将结果放到反馈的数据中
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b)) # 输出日志信息，提示已经完成加法求和计算
return response # 反馈应答信息
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = adderServer("service_adder_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口
$ ros2 service list # 查看服务列表
$ ros2 service type # 查看服务数据类型
$ ros2 service call # 发送服务请求
工作空间和功能包创建过程
共同部分：当源码或其他地方发生变化时，需要重新编译和设置环境变量
clocon build
src空间下编译source install/local_setup.bash不同部分：
mkdir ——>创建文件夹即可ros2 pkg --build-type
ros2 pkg --build-type ament_cmake ros2 pkg --build-type ament_pythonrosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y 总体流程：
话题：发布——服务：客户端
共同部分：创建
创建发布者/客户端：一行代码，略
创建并填充话题消息/请求数据
创建话题消息/请求数据对象
向对象中填充数据
不同部分：
话题：订阅——服务：服务端