机器人轨迹

这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：

• 点到点轨迹（P2P）

  • 五次多项式插值轨迹
  • 三次多项式插值轨迹
  • 梯形速度曲线轨迹
  • 双S形速度曲线轨迹
  • 多个自由度轨迹的时间同步

• 在线轨迹规划

  • 多项式在线轨迹规划
  • 梯形在线轨迹规划
  • 双S形在线轨迹规划
  • 非线性实时轨迹滤波

• 多点轨迹（Multi-point)

  • 三次样条曲线（cubic spline）
  • 贝赛尔曲线（Bezier Curve）
  • B样条曲线（BSpline）

• 时间最优轨迹

  • 三次样条时间最优轨迹
  • 任意路径下的时间最优轨迹
  • 时间最优停止轨迹
    • 不约束路径
    • 有路径约束

双S曲线轨迹（Trajectory with Double S Velocit