驱动点云格式修改带来的效率提升

背景：
原有的自定义点云结构在读取、传输、解码整个时间段耗时非常巨大，因此将点云结构进行升级，提高整体运行时间。

protobuf字段类型介绍

修改前：

message PointXYZI {
  optional float x = 1 [default = nan];
  optional float y = 2 [default = nan];
  optional float z = 3 [default = nan];
  optional uint32 intensity = 4 [default = 0];
}

message PointCloud {
  repeated PointXYZIT point = 1;
}
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修改后：

message PointXYZI2 {
  repeate float x_array = 1 [default = nan];
  repeate float y_array = 2 [default = nan];
  repeate float z_array = 3 [default = nan];
  optional bytes intensity_array = 4 [default = 0];
}

message PointCloud {
  optional PointXYZI2 point_array = 1;
}
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修改点：

• PointXYZI由重复的数据结构，改为重复的点。

意义在于：

• 原本读写需要多次读写这个结构体，现在改为直接一次性存储点，将所有点都存到这个结构体里面。
• 而且将intensity等参数改为bytes，后续解析出来，减少了整体点云包的大小，减少传输时间。

protobuf修改字段为bytes需要考虑一些问题：

• 电脑大序端和小序端的问题；不同系统会不一样，解读出的bytes会不同。如果其他语言调用C++的库，不通过自己的语言解析，能解决问题?
• 多语言兼容问题，解析问题
• 字段对齐问题

目前占用时间分析：

经验：

• 通过减小字段类型，提高传输速率，空间换时间；
• 通过一次性写入替代多次写入，解决时间，这部分节约的时间占大头。