系列文章目录

• ros2与windows入门教程-windows上安装ROS2 foxy

• ros2与windows入门教程-控制小乌龟

• ros2与windows入门教程-监听和发布话题

• ros2与windows入门教程-编译ROS2包

• ros2与windows入门教程-ROS2 导航Navigation2

• ros2与windows入门教程-修改域Domain_ID

• ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

• ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

• ros2与windows入门教程-使用rviz2

• ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图

• ros2与windows入门教程-融合建图和导航

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说明：

• 介绍如何在windows上安装二进制版本ROS2 foxy

前提条件：

• 已安装windows 10系统

步骤：

• 安装Chocolatey，使用管理员模式打开cmd命令提示符窗口，输入以下内容并回车

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "[System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

• 验证安装是否成功，显示版本号

choco
 
Chocolatey v1.1.0
Please run 'choco -?' or 'choco  -?' for help menu.

• 在C盘创建安装目录

mkdir c:\opt\chocolatey

• 安装ROS2，安装目录为 c:\opt\chocolatey

set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

• 验证是否安装成功，设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

• 打印话题

ros2 topic list
 
/parameter_events
/rosout