ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

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说明：

介绍如何在windows下控制walking机器人移动

步骤：

新开终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

启动windows 10
新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令
使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

设置域ID为2

set ROS_DOMAIN_ID=2

检查是否连接上域Domain_id为2的网络


ros2 topic list
 
/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/imu
/imu/data_raw
/imu/mag
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static

启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

如果文件成功启动，终端将显示以下内容


This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .
 
For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >
 
t : up (+z)
b : down (-z)
 
anything else : stop
 
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
 
CTRL-C to quit
 
currently:      speed 0.5       turn 1.0

分别按 i 、, 、j 、k 、l 键进行控制机器人
i 是增加线速度
, 是降低线速度
j 是增加角速度
l 是降低角速度
k 是停止

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原文地址：https://blog.csdn.net/ncnynl/article/details/125786691