ROS从入门到精通(十) TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？ - 码农知识堂 - 文章详情页

ROS从入门到精通(十) TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？
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1 什么是坐标变换

 实例一：机器人复杂的连杆变换

为说明这个问题，可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型，在这篇文章中，指出了平面2R机器人的连杆坐标变换。现在假设机器人在原点处有一传感器可探测到目标坐标
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