ROS安装过程中的问题汇总

#1 安装ROS卡在 sudo rosdep init和rosdep update上解决办法

成功解决的办法：添加代理
1.打开包含资源下载函数的文件：

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
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2.添加代理：
url=“https://ghproxy.com/”+url
添加的位置如图：

3. 修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
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4. 修改其余（4个）文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/… 前添加https://ghproxy.com/

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
//修改第36行的地址
$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
//修改第72行
$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
//修改第39行
$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
//修改第68行、119行
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5.解决 Hit 第五个地址的报错

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
//在第204行添加如下代码（即在该函数块下的第一行处）
gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
//注意，原网址中代理地址的双引号是中文，直接粘贴复制会报字符识别错误
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6.多次运行 rosdep update ，发现问题完美解决。

#2 rosdep update 出现time out 解决办法

执行rosdep update的时候，报错就是显示超时。
解决办法
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。
操作如下

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
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然后利用vim的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行，修改过后输入:wq保存退出就行了。
这个修改过后只是成功的几率会高很多，后面执行命令的时候发现卡住了就Ctrl + C重来多执行几次就过了。

#3 ROS安装问题： “Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch”

报错：

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

根据提示输入：

sudo apt install python-roslaunch
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报错：
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

解决方案
指令 “roscore” 之所以能够被执行，首先需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件，打开文件夹，检查文件是否存在：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l
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果然没有。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop
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cd 进去再看，有了！
执行

source ~/.bashrc
roscore
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