IgH详解十二、IgH实现使用ENI文件配置从站（一）

1、IgH存在的配置问题

        目前IgH是通过填充几个配置数据的结构来自动的完成配置从站，不用关心底层是怎么配置的，存在的问题就是无法动态插入配置数据，比如有些IO或伺服需要一些自己特有的配置数据。由于IgH自动完成配置过程，没办法在配置过程中动态的添加配置命令，这也是使用IgH经常遇到的问题（经常会遇到IO和伺服会有兼容问题，需要添加一些额外的配置命令才能正常工作），这些配置命令在ENI中都是存在的。

        ENI会详细的描述每个伺服需要的配置数据，而且可以通过配置软件修改来增加或减少配置数据，根据ENI来配置给配置过程带来灵活性和兼容性。

 ENI中有三部分cmds，

主站的initcmds是主站需要配置的一些命令

从站的cmds中有CoE cmds，配置PDO map数据，initcmds配置从站状态切换，fmmu，DC等

cyclic cmds 配置周期过程需要收发的数据

                                         IgH的自动配置入口

主要思路

1、解析ENI中的配置命令和数据

2、把对应的数据组装好注入到IgH

3、分配好pdo周期数据报文

4、注释掉从站的自动化配置流程，按照注入的命令下发数据（需要计算DC等参数）