一、提要：

        假如我们终于设置好了计算机，建立了网络连接，我们可以开始安装 ROS 了！这实际上并不难，虽然官方文档非常详细，但初学者应该从哪里开始？尤其是，该不该用ROS2？这篇文章主要是为了给你指出方向和正确的安装方法。

        ROS2迟早要取代ROS1，因此，提前接触ROS2是明知选择。一般来说，windows比Ubuntu要方便开发，因此，这里推荐ROS2+Win10的系统配置。

二、必要的工具和准备

2.1 系统要求

• ROS-for-Windows需要64位Windows 10桌面或Windows 10物联网企业版。
• 请确保已在系统路径中安装Powershell。
• 从实时病毒扫描程序中排除c:\opt（以及稍后的工作区文件夹），因为它们可能会干扰安装和开发。

2.1 powershell介绍

powershell是一个交互终端，其命令和linux下差不多，ls，ssh，ping，scp等等都是支持的。可以使用win+R，输入powershell打开，也可以通过左下方搜索powershell打开。

三、安装Visual Studio 2019

（安装VC2019帖子很多，在网上找找吧）

• Vcpkg is used for managing dependent libraries. It requires that the English language pack be installed.
• Include "Desktop development with C++" workload.
• In the Individual Components, select "Windows 10 SDK (10.0.19041.0)".

注意：安装完VC2019后，有一个VC版本的命令行工具很重要，如图：

 凡进行64位的软件操作，都需要打开此命令行进行。

四、 “巧克力”-Chocolatey安装

4.1  Chocolatey是啥？

在Ubuntu下有下载更新工具apt-get，Chocolatey就理解成win10版的apt-get就成了。

4.2 安装一个chocolatey

• 在开始菜单中，找到“VS 2019的x64本机工具命令提示符”项。
• 右键单击，选择“更多”，然后选择“以管理员身份运行”

•  复制以下命令行：

使用管理员权限打开powershell，记得一定要管理员权限

复制粘贴大法到powershell，安装好choco

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

•  将其粘贴到命令窗口中。

•  批准任何提示
• 完成后，关闭命令提示符以完成

安装完成后在powershell中输入choco会是这个样子的

 

五、安装ROS2

 5.1 管理员身份进入powershell安装

然后将下列四行拷贝到终端：

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1

等待半小时......安装完成.

5.2 更新ROS2到新版本

choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

中间会自动下载安装好ros2，也是挺方便的

搞定后，下面开始跑小乌龟~

六、跑跑小乌龟

这个时候需要打开cmd了，Win+R,cmd,输入下面的两行指令

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node

你应该可以看到下面的打印，同时有一个乌龟模拟器跳出来【时间较长，大约10秒】

C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community>ros2 run turtlesim turtlesim_node &
[INFO] [1631619840.995104400] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1631619840.999301900] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

接着我们如法炮制，启动键盘控制节点

再启动一个窗口~

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

参考文章：

​​​​​​如何在Windows10上安装ROS2|小乌龟跑起来|编译节点 - 知乎 (zhihu.com)

技术分享 | 详解ROS 2的安装步骤 - 知乎 (zhihu.com)