清洁机器人之BMS

1.荷电状态

荷电状态（State of Charge, SOC）作为电池剩余电量的直接表征，能够促使BMS较为准确地确定瞬时峰值功率和健康状态（State of Health, SOH），以便及时确保电池在安全范围内运行。因此，准确的SOC估计在BMS中起着关键性作用。

2.锂离子电池的生产制造

电池的化成、老化、分容三步工艺。在电池制作完成后，需要对电池进行初次预激活和稳定化，也就是最后的化成-老化-分容工序。

2.1 化成

锂电池的化成是锂电池刚生产出来后对其做一次充电，借以激活电池，其作用类似于对软盘的"格式化"。化成完成后电池才能开始正常的充放电。原理就是对电池第一次充电，让电池内的活性物质激活，同时在阳极表面生成一种致密的膜，借以保护整个化学界面。

1、电池制作完成后，电极材料并不是处在最佳适用状态，或者物理性质不合适(例如颗粒太大，接触不紧密等)，或者物相本身不对(例如一些合金机理的金属氧化物负极)，需要进行首次充放电对其激活。

2、在锂电池进行第一次充电过程中，Li+从正极活物质中脱出，经过电解液-隔膜-电解液后，嵌入负极石墨材料层间。在此过程中&#