第1天学习ros+安装步骤

1、添加ROS软件源
  
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、添加密钥
    
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

————————————————
3、更新软件源
  
sudo apt update4、配置及更换最佳软件源
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
5、做完上面的四步就可以开始安装ROS了
     因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装构建依赖
在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
Copy

ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) – 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ cd /usr/lib/python3/dist-packages/
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:/usr/lib/python3/dist-packages$ find . -type f | xargs grep “raw.githubusercontent”

cd /usr/lib/python3/dist-packages/
find . -type f | xargs grep “raw.githubusercontent”