ROS知识点——消息过滤器 ( message_filters)

参考：
1）时间同步器
https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/51784412
https://blog.csdn.net/fana8010/article/details/23880067（这篇文章是上一篇的原文）
2）基于策略的同步器
https://blog.csdn.net/muyiyushan/article/details/118418040（官网翻译，第7部分）
http://wiki.ros.org/message_filters#Policy-Based_Synchronizer_.5BROS_1.1.2B-.5D（官网，第7部分）

以下是针对参考1）中的第一篇内容：

bug1：3.1 连接

两句等价成一句，但为什么要分开成两句呢？因为只使用一句只能读取一个输入传给回调函数，所以需要使用两句，先用一句分开将多个数据封装好，然后再用一句将多个数据传给回调函数。
boost bind

bug2：4 时间一致器

The TimeSynchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained in their headers

PointCloud2ROS点云数据消息结构：header里面有个stamp，比较不同数据源的stamp来进行时间同步。

以下是针对参考2）中的解释：

bug3：对“自己”代码的理解

typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::PointCloud2, sensor_msgs::PointCloud2> SyncPolicyT;
//定义策略，message_filters::sync_policies::ApproximateTime策略使用一个基于时间戳的自适应算法匹配消息，匹配两个点云
void DualLidarCalib::start()
{
	  // 订阅器 sub and pub 
	  parent_cloud_sub_ = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2>(nh_, parent_cloud_topic_, 10);
	  child_cloud_sub_ = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2>(nh_, child_cloud_topic_, 10);
	
	  //点云同步器 ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(100)
	  cloud_synchronizer_ = new message_filters::Synchronizer<SyncPolicyT>(SyncPolicyT(100), *parent_cloud_sub_, *child_cloud_sub_);
	  //调用回调函数
	  cloud_synchronizer_->registerCallback(boost::bind(&DualLidarCalib::cloudCallback, this, _1, _2));
	//registerCallback()输入为const boost::shared_ptr<M const>&
}
void DualLidarCalib::cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& in_parent_cloud_msg,
                                   const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& in_child_cloud_msg)
{
	...
}
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boost::bind()理解：
1）https://blog.csdn.net/holyjw/article/details/89883363（只用看“1. 通过functions和function pointers使用bind”）
2）https://blog.csdn.net/bj318318/article/details/116200356（只用看“1介绍”）