探索Franka机器人 | ROS基础培训

安装ROS建议使用系统：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理机安装不要用虚拟机

ROS安装：参考网站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安装完成后运行：roscore，如果没有问题就表示安装完成

 

ROS框架的组成

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）

ROS下常用的软件

Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!

这六个工具是我们开发常常用到的工具，gazebo是一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可视化工具，是将接收到的信息呈现出来；rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径；rosbag则是对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写。rosbridge是一个沟通ROS和外界的功能包，moveit!是目前为止应用最广泛的开源操作软件。

ROS下常用的命令

roscore   运行ros

rosnode -h  查看节点帮助

rosrun node_name   运行”node_name”这个节点

rostopic -h 查看rostopic帮助

rosmsg -h  查看rosmsg帮助

rosservice  -h  查看rosservice帮助

显扬科技专注研发并产业化高速高清三维机器视觉设备、智能协作机器人系统，使命是“让人类高效地用好机器人”。目前，显扬科技自主研发的三维机器视觉兼容多种品牌的机器人并已成功应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行业。此外，显扬科技生态系统包括以下品牌：UR优傲协作机器人 、AUBO遨博移动机器人、Franka Emika 协作机器人、艾利特Elite协作机器人、Kuka iiwa 协作机器人、ABB工业机器人、海康工业镜头 、海康工业相机、伯朗特工业机器人、 爱普生Epson工业机器人、 robotiq夹爪 、robotiq真空吸盘、robotiq腕部相机、慧灵机器人电爪 、大寰机器人电爪、研华工控机、超恩工控机、创想三维3D打印机 、Mir AGV、机器人关节、精密机械加工服务。