Dobot机械臂的Python Demo

官网下载地址：[OFFICIAL]Dobot Magician Download Center | DOBOT

0.Python Demo流程：

1.项目说明

在Python演示中有两个文件。

（1）DobotControl.py：Dobot接口二次封装

（2）DobotDllType.py：具体实现文件

在运行DobotControl.py之前，请将Dobot DLLS目录添加到python的运行目录中，或者添加到系统环境变量中。

不同版本的Python需要对应Demo的对应版本。例如，64位的Python应该使用64位的Python demo，而32位的Python应该使用32位的Python demo，否则程序会报告错误。

2.Python API 

DobotDllType.py封装了Dobot DLL的C类型接口，这是Dobot的Python接口。加载DLL的示例如下所示。（请确保将Dobot DLL目录添加到系统环境变量中，以确保正确加载DLL。）

def load():
    if platform.system() == "Windows":
        print("您用的dll是64位，为了顺利运行，请保证您的python环境也是64位")
        print("python环境是：",platform.architecture())
        return CDLL("./DobotDll.dll",  RTLD_GLOBAL)
    elif platform.system() == "Darwin":
        return CDLL("./libDobotDll.dylib",  RTLD_GLOBAL)
    elif platform.system() == "Linux":
        return cdll.loadLibrary("libDobotDll.so")

3.代码说明

在调用与运动相关的接口(PTP、JOG等)时，本DEMO采用队列模式。

（1）加载DLL并获取Store对象(API)。当调用Python API时，将使用该对象。

api = dType.load()

（2）连接到Dobot魔术师并打印连接信息。连接成功后，将处理相关代码。

state = dType.ConnectDobot(api, "", 115200)[0]
print("Connect status:",CON_STR[state])
if (state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError):
    #Dobot操作代码
dType.DisconnectDobot(api)

（3）控制队列：

dType.SetQueuedCmdClear(api)    #清空队列
dType.SetQueuedCmdStartExec(api)    #开始队列
dType.SetQueuedCmdStopExec(api)    #停止队列

（4）设置运动参数

dType.SetHOMEParams(api, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1)
dType.SetPTPJointParams(api, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, isQueued = 1)
dType.SetPTPCommonParams(api, 100, 100, isQueued = 1)

（5）将PTP命令下载到队列中，并获取最后一个命令的索引。

for i in range(0, 5):
    if i % 2 == 0:
        offset = 50
    else:
        offset = -50
    lastIndex = dType.SetPTPCmd(api, dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode, 200 + offset, offset, offset, offset, isQueued = 1)[0]

（6）等待最后一个运动命令完成。

#如果还未完成指令队列则等待
while lastIndex > dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(api)[0]:
    dType.dSleep(100)