Sophus安装

1.slambook第一版代码使用旧版sophus

2.slambook2使用最新版带模板的Sophus

安装步骤：

1. 安装最新版fmt后，编译Sophus时出现

   /usr/local/include/fmt/core.h:1711:3: error: static assertion failed: Cannot format an argument. To make type T formattable provide a formatter<T> specialization: https://fmt.dev/latest/api.html#udt
   

   说明fmt安装未成功，安装8.1.1版本的fmt

   参考：解决办法

2. Sophus build时出现错误：

   Sophus/sophus/ceres_manifold.hpp:3:10: fatal error: ceres/manifold.h: No such file or directory
    #include <ceres/manifold.h>
   

   Ceres 2.0.0没有manifold.h   修改Sophus/test/ceres/CMakeLists.txt和    Sophus/test/core/CMakeLists.txt 中的下面这句话，使用2.1.0的版本

   #find_package(Ceres 2.0.0 QUIET)
   find_package(Ceres 2.1.0 QUIET)
   

   编译slambook2 ch4时，出现fmt 未定义的引用，在example下的CMakeLists.txt链接fmthttps://github.com/gaoxiang12/slambook2/issues/199