QGC 飞行模式控制流程分析

分析如何将飞行模式加载显示到页面上

模式控制显示模块由ModeIndicator.qml负责

 与机载端连接成功后使用_activeVehicle.flightModes调用vehicle.cc中的Vehicle::flightModes()返回_firmwarePlugin的所有模式。

 从而实现将飞行模式加载到显示页面。

分析如何通过点击模式切换实现指令上传

首先操作员点击模式切换后，会更改在vehicle中定义的flightMode变量

 

 此时vehicle的flightMode变量已经更改，此时由于在vehicle中对flightMode变量使用

Q_PROPERTY对变量更改进行了绑定。

 

 当变量发生变化时会触发WRITE setFlightMode(),将指令打包发送到机载端。

 同时触发flightModeChanged(),由于flightModeChaged（）与_handleFlightModeChanged()连接，_handleFlightModeChanged（）函数也会跟着运行。

 当机载端收到指令后会使用command_ack进行返回指令执行结果，当地面站接到反馈后进行解析并播报。

 

 至此就完成了地面站进行模式控制的整个流程。