阻抗与导纳：
阻抗控制是一种动态控制力和位置的方法。它通常用于机械手与其环境相互作用且需要考虑力位置关系的应用中。此类应用的示例包括人与机器人交互，其中人产生的力与机器人应移动/停止的速度有关。当机械手遇到接触时，较简单的控制方法（例如位置控制或扭矩控制）执行效果较差。因此，在这些设置中通常使用阻抗控制。
机械阻抗是力输出与运动输入的比率。这类似于电阻抗，即电压输出与电流输入之比（例如，电阻是电压除以电流）。
“弹簧常数”定义了弹簧拉伸或压缩的力输出。
“阻尼常数”定义了速度输入的力输出。
如果我们控制一个机制的阻抗，我们就是在控制对环境施加的外部运动的阻力。
（我们要求低阻抗