• QP状态机学习②——QM的使用

    QM的使用主要是生成UML的状态机图

    例子的主要功能是每隔0.5s闪烁LED
    在这里插入图片描述
    具体的使用流程参考的是 状态机 | 如何从零开始构建一个QM项目 (qq.com)

    • 首先打开软件

    在这里插入图片描述

    在左上角找到新建模型的选项
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    我们可以看到有3种框架，qpc，qpcpp和qpn.其中qpcpp是C++的部分基本和我们用不上，之后qpn这个是qpc nano的意思，但是现在这个已经不用了，没有更新了。所以我们采用qpc。详情可以参见Quantum Leaps · GitHub

    在这里插入图片描述

    • 新建QP模型

    我们新建一个类似于官方闪灯的空白模型，然后生成到对应目录，选择qpc -> None
    在这里插入图片描述

    • 根据要求新建类图以及状态机图

    添加的第一项是包，UML中的包是一种分组构造，它允许我们将其他模型项组合到更高级别的单元（包）中。程序包最常见的用途是将类分组在一起，但是程序包也可以包含自由属性，自由操作甚至其他程序包。

    在Model Explorer视图中，右键单击模型项目以获取特定于该项目的弹出菜单，然后选择Add Package，在Property Editor视图中更改名字如下图：
    在这里插入图片描述
    接下来，向新包中添加一个类，因为只有类才能具有行为（即状态机）。
    在Model Explorer视图中，右键单击AOs以获取特定于该项目的弹出菜单，然后选择Add Class，在Property Editor视图中更改名字如下图：
    在这里插入图片描述接下来添加时间事件属性，该属性将周期性触发“Blinky”状态机中的闪烁。
    在Model Explorer视图中，右键单击Blinky:QActive以获取特定于该项目的弹出菜单，然后选择Add Attribute，在Property Editor视图中更改配置如下图：
    在这里插入图片描述

    添加状态机

    在Model Explorer视图中，右键单击Blinky:QActive以获取特定于该项目的弹出菜单，然后选择Add State Machine，双击SM，如下图：在这里插入图片描述

    添加状态

    在图工具箱中，单击状态工具，将鼠标移动到图表窗口，在其中放置状态形状的左上角。单击鼠标并将其拖动到状态形状的右下角，释放鼠标。举个例子如下：
    在这里插入图片描述
    在Property Editor中，将状态名称更改为off，然后将entry添加到此状态BSP_ledOff（）;，添加第二个状态就变为on、BSP_ledOn（）。
    再添加起始的默认状态，也就是起点。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    注意添加起点之后也需要增加状态机的超时的事件。
    在这里插入图片描述

    QTimeEvt_armX(&me->timeEvt, BSP_TICKS_PER_SEC/2, BSP_TICKS_PER_SEC/2);

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    使用第一个箭头将全部的设置链接起来
    在这里插入图片描述
    注意需要更改为TIMEOUT
    在这里插入图片描述
    结束之后的成品是这样子的
    在这里插入图片描述

    • 生成代码

      与基于状态机的大多数其他图形工具相比，QM将代码生成“颠倒”了，通过QM，可以确定生成的代码结构，目录名，文件名以及每个文件中包含的元素，也可以将自己的代码与生成的代码混合，并使用QM生成尽可能多或更少的整体代码。使用QM是为了减少代码而不是真的一点点代码都不要写的，只是把逻辑部分给你生成好了。该写的还是一样的。

    • 添加目录

      首先创建一个目录，该目录将确定磁盘上生成的文件相对于QM模型文件的位置。
      在Model Explorer视图中，右键单击模型项，然后在弹出菜单中选择Add directory，这是将在其中生成代码的目录。与QM模型文件的目录路径相关联的可以在属性编辑器中进行编辑，代码将在与模型相同的目录中生成。
      在这里插入图片描述
      向目录添加源文件和头文件
      在这里插入图片描述

    • 编辑文件及编译工程

      在QM中，我们可以键入自己的代码以及代码生成指令，把下面一段代码复制到文件中。

    #include "qpc.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h> /* for exit() */
 
Q_DEFINE_THIS_FILE
 
enum { BSP_TICKS_PER_SEC = 100 };
 
void BSP_ledOff(void) {
    // 添加操作代码
    printf("LED OFF\n");
}
void BSP_ledOn(void) {
    // 添加操作代码
    printf("LED ON\n");
}
void Q_onAssert(char const * const module, int loc) {
    printf("Assertion failed in %s:%d", module, loc);
}
void QF_onStartup(void) {
     NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 1); // 设置中断优先级
}
void QF_onCleanup(void) {}
void QF_onClockTick(void) {
    QF_TICK_X(0U, (void *)0);  /* perform the QF clock tick processing */
}
 
enum BlinkySignals {
    TIMEOUT_SIG = Q_USER_SIG,
    MAX_SIG
};
 
/*============== ask QM to declare the Blinky class ================*/
$declare${AOs::Blinky}
 
static Blinky l_blinky;
QActive * const AO_Blinky = &l_blinky.super;
 
static void Blinky_ctor(void) {
    Blinky *me = (Blinky *)AO_Blinky;
    QActive_ctor(&me->super, Q_STATE_CAST(&Blinky_initial));
    QTimeEvt_ctorX(&me->timeEvt, &me->super, TIMEOUT_SIG, 0U);
}
 
int StateMachine_Start() {
    /* statically allocate event queue buffer for the Blinky AO */
    static QEvt const *blinky_queueSto[10];
 
    QF_init(); /* initialize the framework */
 
    Blinky_ctor(); /* explicitly call the "constructor" */
    QACTIVE_START(AO_Blinky,
                  1U, /* priority */
                  blinky_queueSto, Q_DIM(blinky_queueSto),
                  (void *)0, 0U, /* no stack */
                  (QEvt *)0);    /* no initialization event */
    return QF_run(); /* run the QF application */
}
 
/*================ ask QM to define the Blinky class ================*/
$define${AOs::Blinky}

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    后面通过生成代码我们就可以生成代码了
    在这里插入图片描述
    生成的文件大概如下：

    /*.$file${Code::Blinky.c} vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv*/
/*
 * Model: model.qm
 * File:  ${Code::Blinky.c}
 *
 * This code has been generated by QM 5.1.4 <www.state-machine.com/qm/>.
 * DO NOT EDIT THIS FILE MANUALLY. All your changes will be lost.
 *
 * This program is open source software: you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU General Public License as published
 * by the Free Software Foundation.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
 * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
 * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
 * for more details.
 */
/*.$endhead${Code::Blinky.c} ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^*/
#include "main.h"
#include "qpc.h"
#include <stdio.h>

Q_DEFINE_THIS_FILE

enum
{
    BSP_TICKS_PER_SEC = 1000
};

void BSP_ledOff(void)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    // printf("LED OFF\n");
}
void BSP_ledOn(void)
{
    HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    // printf("LED ON\n");
}

void Q_onAssert(char const *const module, int loc)
{}

void QF_onStartup(void)
{
    NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 1); // 设置中断优先级
}
void QF_onCleanup(void) {}
void QV_onIdle(void) {}

void QF_onClockTick(void)
{
    QF_TICK_X(0U, (void *)0); /* perform the QF clock tick processing */
}

enum BlinkySignals
{
    TIMEOUT_SIG = Q_USER_SIG,
    MAX_SIG
};

/*============== ask QM to declare the Blinky class ================*/
/*.$declare${AOs::Blinky} vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv*/
/*.${AOs::Blinky} ..........................................................*/
typedef struct
{
    /* protected: */
    QActive super;

    /* private: */
    QTimeEvt TimeEvt;
} Blinky;

/* protected: */
static QState Blinky_initial(Blinky *const me, void const *const par);
static QState Blinky_LED_ON(Blinky *const me, QEvt const *const e);
static QState Blinky_LED_OFF(Blinky *const me, QEvt const *const e);
/*.$enddecl${AOs::Blinky} ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^*/

static Blinky l_blinky;
QActive *const AO_Blinky = &l_blinky.super;

static void Blinky_ctor(void)
{
    Blinky *me = (Blinky *)AO_Blinky;
    QActive_ctor(&me->super, Q_STATE_CAST(&Blinky_initial));
    QTimeEvt_ctorX(&me->TimeEvt, &me->super, TIMEOUT_SIG, 0U);
}

int StateMachine_Start()
{
    /* statically allocate event queue buffer for the Blinky AO */
    static QEvt const *blinky_queueSto[10];

    QF_init(); /* initialize the framework */

    Blinky_ctor(); /* explicitly call the "constructor" */
    QACTIVE_START(AO_Blinky,
                  1U, /* priority */
                  blinky_queueSto, Q_DIM(blinky_queueSto),
                  (void *)0, 0U, /* no stack */
                  (QEvt *)0);    /* no initialization event */
    return QF_run();             /* run the QF application */
}

/*================ ask QM to define the Blinky class ================*/
/*.$skip${QP_VERSION} vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv*/
/*. Check for the minimum required QP version */
#if (QP_VERSION < 690U) || (QP_VERSION != ((QP_RELEASE ^ 4294967295U) % 0x3E8U))
#error qpc version 6.9.0 or higher required
#endif
/*.$endskip${QP_VERSION} ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^*/
/*.$define${AOs::Blinky} vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv*/
/*.${AOs::Blinky} ..........................................................*/
/*.${AOs::Blinky::SM} ......................................................*/
static QState Blinky_initial(Blinky *const me, void const *const par)
{
    /*.${AOs::Blinky::SM::initial} */
    QTimeEvt_armX(&me->TimeEvt, BSP_TICKS_PER_SEC / 2, BSP_TICKS_PER_SEC / 2);
    return Q_TRAN(&Blinky_LED_ON);
}
/*.${AOs::Blinky::SM::LED_ON} ..............................................*/
static QState Blinky_LED_ON(Blinky *const me, QEvt const *const e)
{
    QState status_;
    switch (e->sig)
    {
    /*.${AOs::Blinky::SM::LED_ON} */
    case Q_ENTRY_SIG:
    {
        BSP_ledOn();
        status_ = Q_HANDLED();
        break;
    }
    /*.${AOs::Blinky::SM::LED_ON::TIMEOUT} */
    case TIMEOUT_SIG:
    {
        status_ = Q_TRAN(&Blinky_LED_OFF);
        break;
    }
    default:
    {
        status_ = Q_SUPER(&QHsm_top);
        break;
    }
    }
    return status_;
}
/*.${AOs::Blinky::SM::LED_OFF} .............................................*/
static QState Blinky_LED_OFF(Blinky *const me, QEvt const *const e)
{
    QState status_;
    switch (e->sig)
    {
    /*.${AOs::Blinky::SM::LED_OFF} */
    case Q_ENTRY_SIG:
    {
        BSP_ledOff();
        status_ = Q_HANDLED();
        break;
    }
    /*.${AOs::Blinky::SM::LED_OFF::TIMEOUT} */
    case TIMEOUT_SIG:
    {
        status_ = Q_TRAN(&Blinky_LED_ON);
        break;
    }
    default:
    {
        status_ = Q_SUPER(&QHsm_top);
        break;
    }
    }
    return status_;
}
/*.$enddef${AOs::Blinky} ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^*/


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    可以看到这边生成的文件相较于之前的多了状态的流转以及一些 其他的部分。这个文件我们就可以真正用于QP的移植了。

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