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机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器
伺服控制单元，即，经由闭环控制方式达到一个机械系统的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
1. 控制器：动作指令信号的输出装置。
2. 驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。
3. 伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。
控制器(controller)主要是发控制指令给驱动器的(通过工业总线或直接给pluse/direction信号),用以实现比较复杂的运动,比如复杂的轨迹规划,多轴联动。
驱动器(driver)可以驱动单个电机运动,一般具有三种控制模式,转矩(电流),转速和位置.可以通过不同模式的选择实现比较简单的运动控制。
驱动器直接驱动电机，而控制器需要通过驱动器间接控制电机
以零差云控的一体化关节为例：
编码器分辨率和单圈位置反馈
编码器分辨率是指轴转一圈所输出的位置数，例如模组的输出端（负载端）分辨率为 19Bit，即一圈输出的位置数是 2 19 ；19Bit 分辨率的单圈位置反馈是 0~524287，在 0 的位置往反方向运动会从 0 跳变到 524287，在 524287 位置往正方向运动会从 524287 跳变到 0。计算单圈角度对应编码器位置（19Bit）：角度 ÷ 360 × 524288例如 20°的位置对应编码器位置为 20 ÷ 360 × 524288位置反馈如下：
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