源码安装MAVROS

ROS melodic
ubuntu 18.04
参考：https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_installation.html

首先检查一下home目录下是否有.catkin_tools文件夹，如果有，就删除，否面后面编译时会报类似下面的错：

[build] Error: Unable to find source space /home/amov/src

然后新建工作空间，名称可以自己任取

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
1
2
3
4

安装ROS Python工具

 sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
1

初始化源码空间

 wstool init ~/catkin_ws/src
1

注意，后面的操作都在catkin_ws目录下执行
执行下面语句安装mavlink

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
1

成功后如下：

执行下面两条语句的其中一条安装mavros
稳定版mavros

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
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最新版mavros

rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
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成功后如下：

执行

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
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执行过程中输入y，成功后如下：

执行下面语句下载源码

wstool update -t src -j4
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成功后如下：

执行

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
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成功后如下：

执行

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
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成功后如下：

执行

catkin build
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成功后如下：

最后执行

source devel/setup.bash
roscd mavros
1
2

如果安装mavros安装成功的话，显示如下：