本文利用Dcoker搭建motion planning开发环境，本开发环境主要适用于深蓝学院高飞老师主讲的motion
planning课程。搭建过程主要参考：https://blog.csdn.net/PENG__WANG/article/details/123535158和https://github.com/AlexGeControl/Motion-Planning-for-Mobile-Robots

一、在Native PC上安装ubuntu

可以参考：双系统安装教程

二、Docker开发环境

具体步骤可以参考：Docker安装

（1）安装Docker

步骤一：

• 参考：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

步骤二：

• 安装完成后, 还需要进行如下操作, 以保证环境的易用性：(请务必执行此操作)将当前用户加入Docker Group。为了能在非sudo模式下使用Docker, 需要将当前用户加入Docker Group。执行命令:

sudo usermod -aG docker $USER
1

为了使上述变更生效，需要重启。

（2）安装Docker-Compose

步骤：https://docs.docker.com/compose/install/

（3）获取镜像

# login to my Alibaba Cloud registry -- default password -- shenlansf20210122
docker login --username=937570601@qq.com registry.cn-shanghai.aliyuncs.com
# download images, ubuntu 18.04 + ROS melodic + vnc
docker pull registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/motion-planning-for-mobile-robots:bionic-cpu-vnc
# TODO: enable ROS noetic
1
2
3
4
5

（4）启动实例

git clone https://github.com/AlexGeControl/Motion-Planning-for-Mobile-Robots.git
1

在当前Repo根目录下, 启动Terminal, 执行命令, 启动Docker Workspace:

docker-compose down && docker-compose up
1

成功启动后, 命令行输出如下 请不要过度在意此处的日志输出,请直接进行下一节的Service Health Check:.

Docker Compose是用于定义和运行多容器 Docker 应用程序的工具。通过 Compose，您可以使用 YML
文件来配置应用程序需要的所有服务。然后，使用一个命令，就可以从 YML 文件配置中创建并启动所有服务。 compose步骤有3：
1、使用Dockerfile定义环境 2、使用docker-compose.yml定义构成应用程序的服务 3、docker-compose
up启动整个应用程序

（5）健康检查

然后打开Chrome浏览器, 访问URLhttp://localhost:49001/, 默认账号/密码为motionplanning/motionplanning, 确保所有服务成功启动.

（6）工作访问空间

在Chrome浏览器中，访问URL http://localhost:40080/，默认登录密码为motionplanning，访问Docker Workspace
该工作区可以理解为一个在浏览器中的Ubuntu 18.04 Bionic环境。可以在其中进行一切 Ubuntu 环境下的开发操作。

（7）文件挂载

作业需要的源代码与数据，分别是当前的 Repoworkspace/assignments和workspace/data目录下的。Docker Workspace当前Repoworkspace文件夹映射到Docker Instance/workspace目录下。
当前Repo workspace文件夹可以在中执行如下命令，确保当时–与Docker Workspace–Docker Instance /workspace的一致性

（8）常见问题

Docker运行时默认用户为root，运行过程中可能导致当前Repo workspace文件夹的用户和组变更为root，从而使本地文件IO因Permission Denied失败。解决方案：使用chown命令，变更User-Group：

sudo chown [CURRENT_USER]:[CURRENT GROUP] workspace
1

三、工作区配置

motion planning的课程作业可以通过本地VSCode开发, Docker内部编译测试的模式，进行开发与编译。

（1）开发

Repo中workspace目录，已经映射到Docker的/workspace目录。
可以使用VS code在宿主计算机上的workspace文件夹喜爱进行源代码开发。

（2）编译区检验

cd /workspace/assignments/01-env-setup/ROS
1

在上侧的Shell中, 输入如下命令, 编译catkin_workspace

# build
catkin_make
1
2

在下方左侧的Shell中, 输入如下命令, Launch ROS Core

# set up session:
source devel/setup.bash
# launch roscore
roscore
1
2
3
4

在下方右侧的Shell中, 输入如下命令, Launch RViz

# set up session:
source devel/setup.bash
# launch rviz
rviz
1
2
3
4

（1） 配置 rviz 插件
点击“+”，添加 Goal3DTool插件
点击“-”，删除 2D Nav Goal 和 2D Pose Estimate
（2）打开rviz的配置文件
路径为：/workspace/assignments/01-env-setup/ROS/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz

然后运行lanuch文件

# set up session:
source devel/setup.bash
# launch demo view:
roslaunch grid_path_searcher demo.launch  
1
2
3
4

看到如下地图，即证明环境配置成功。