ROS基本程序实现

0.前言

现在介绍ROS基本程序实现的教程有很多，步骤无非就是建工作空间，编译，创建功能包，创建文件和修改CMakeList，之后再编译、运行程序这几步。但是这些教程中很多在文件夹切换的很混乱，导致会出现一堆奇奇怪怪的错误，其实只要注意你操作的文件夹位置，很多问题都不是问题。这也是博主为什么写这篇文章的原因。

1.实现步骤

(1）创建工作空间并初始化

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros$ mkdir -p my_workspace/src
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros$ cd my_workspace/
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ catkin_make

注意：
我的工作空间文件夹位置为：~/study_ros/my_workspace/

(2)进入 src 创建功能包并添加依赖

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ cd src
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src$ catkin_create_pkg my_function_package roscpp rospy std_msgs

注意：
我的功能包文件夹位置为：~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package
以后的操作大多数都是在功能包中进行的，除了catkin_make编译

(3)进入功能包的 src 目录创建编辑核心代码hello_world.cpp

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src$ cd my_function_package/
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package$ touch hello_world.cpp
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package$ gedit hello_world.cpp

注意：
hello_world.cpp的内容为：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

(4)编辑功能包下的 Cmakelist.txt文件

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package$ gedit CMakeLists.txt

编辑方式：
找到Cmakelist.txt文件下面对应的部分，去掉前面#注释，并将内容改为如下所示，其中hello_world_newname为hello_world.cpp的映射名，随便写，但是建议写成和hello_world.cpp同名，也就是hello_world

add_executable(hello_world_newname src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world_newname
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（5）进入工作空间目录并编译

编译成功截图

注意：
若编译失败，再重新走一遍流程，一般都是流程出错

(6)刷新环境并执行程序

1.先打开一个新终端，运行roscore

lxb@lxb-virtual-machine:~$ roscore

2.在原来的终端下刷新环境并执行程序

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ source ./devel/setup.bash
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ rosrun my_function_package hello_world_newname

2.后言

这个在我稀稀拉拉学ros多年，终于把它给搞懂了，这里对于新学习ROS的同学，可以看下这个教程http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ ，这个教程给了我很多的启发。如果有什么问题，也欢迎大家评论去交流，最后祝大家可以ROS顺利！