2.0、ROS与PX4通信详解

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ROS与PX4的通信 引言：

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视频详解链接：ROS与PX4的通信 引言

本部分主要分为三个部分，主要包括ROS环境的配置、PX4环境的配置，以及MAVROS的安装，学者可以根据以下链接自行配置，以下给出的链接位整套配置，读者可以详细查看整个配置过程，避免在环境配置上花费太多的时间。
（注意：以下配置过程完成后可以通过仿真实现PX4和ROS的通信，并且完成简单的offboard控制模式，但是在实物连接过程中，仍然与仿真环境稍有差别，请仔细查看本章节内容）

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仿真环境：

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1、ROS安装教程(ROS Melodic + Ubuntu18.04)
https://www.cnblogs.com/cporoske/p/11612158.html

2、[Pixhawk/PX4]开发环境搭建(Ubuntu 18.04)
https://www.cnblogs.com/cporoske/p/11630426.html

3、[PX4]mavros安装+offboard控制过程记录
https://www.cnblogs.com/cporoske/p/11641477.html

实物部分：在配置万上述环境后，可以通过USB先连接笔记本和飞控，在连接的过程中，应该关掉QGC地面站，否则将出现串口连接冲突。

步骤一：将组装好的实物无人机通过USB线连接主控端，需要注意的是，连接PC的USB口，尽量使用PC自带的USB口，通过一转多板，可能出现连接不上的问题。

步骤二：打开终端，检查是否识别到飞控，输入命令ll /dev/ttyACM*

步骤三：检测到后，添加权限，否则无法启动，终端命令如下：

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
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具体权限可以自行配置

步骤四：启动mavros节点，终端命令如下：

roslaunch mavros px4.launch _fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600
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其中波特率等可以在熟悉后自行配置即可，本文已57600为例，需要与PX4一致。

  成功启动节点后，可以看到反馈的版本号等信息，至此，已经通过MAVROS实现了ROS与PX4的通信。
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MAVROS介绍

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引言：

实现ROS和PX4固件的通信需要一定的协议转换，PX4采用的是MAVLINK协议，为了实现两者的通信，通常使用MAVROS作为桥梁，具体的MAVROS介绍，将在以下给出相关链接，感兴趣的可以深入研究，对于一般使用来说，整体上了解它的功能的注意用即可。

本部分主要分为三个部分，主要包括ROS环境的配置、PX4环境的配置，以及MAVROS的安装，学者可以根据以下链接自行配置，以下给出的链接位整套配置，读者可以详细查看整个配置过程，避免在环境配置上花费太多的时间。
（注意：以下配置过程完成后可以通过仿真实现PX4和ROS的通信，并且完成简单的offboard控制模式，但是在实物连接过程中，仍然与仿真环境稍有差别，请仔细查看本章节内容）

仿真环境：

1、MAVROS简介
https://www.ncnynl.com/archives/201709/2077.html

2、MAVROS官网
http://wiki.ros.org/mavros

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MAVROS常用话题与服务

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引言
在进行MAVROS学习之前，请先对ROS做一个简单的学习。在了解了ROS的基础上再进行MAVROS的学习，可以快速的掌握MAVROS通信协议的开发。
基于ROS+PX4的开发方式，实现两者的通信是不可或缺的，本小结主要介绍常用的一些通过MAVROS控制无人机运动的相关话题和服务。需要详细深入的了解，请参考上一小节中给出的MAVROS官网。
在下一个小结中，将会选定一个具体的话题进行介绍，其他的话题和服务本质上原理都是一样的，不多说，直接给出链接。

1、MAVROS常用话题和服务介绍
https://blog.csdn.net/qq_26550927/article/details/102993703