第二天：ALOAM前端讲解【第1部分】

第二天：ALOAM前端讲解

目标：

• 熟悉 ALOAM基本原理与代码框架，快速熟悉代码

ALOAM效果

内容：

1. LOAM论文论文精讲
2. 整体代码框架介绍
3. 前端特征提取，点到线、点到面ICP代码讲解

ALOAM精讲

一、ALOAM整体架构

LOAM主要包含两个模块，一个是Lidar Odometry，即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换；另一个是Lidar Mapping，利用多次扫描的结果构建局部地图，通过scan2map优化帧间位姿轨迹。由于Mapping部分计算量较大，所以其计算频率较低。

二、特征提取

Lidar Odometry是通过Lidar的两次扫描匹配，计算两帧Lidar的位姿变换，用作前端里程计Odometry。既然是计算两次扫描的匹配，自然而然想到了经典的ICP算法。然而ALOAM并没有采