xml创建模型组合体

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创建步骤

模型准备

CAD 提供的原始模型如下：

该模型存在的问题：

1. 单位问题：CAD出图的是 mm 为单位，但是 mujoco 建模这边用的是以 m 为单位的；
2. 原点问题：CAD作图时，没有坐标原点的概念，为了能更好的控制模型的位置，需要确定模型的原点，将物体的某一个特征点移动到 (0, 0, 0)
3. 姿态问题：暂无

模型处理

姿态：关于模型姿态问题，暂时不处理，需要在作图时保障与坐标轴平行
位置纠偏

1. 在CC 里把模型打开
2. 统一度量衡，对模型整体进行缩放，操作：CC->Edit->scale
3. 查看模型属性，主要是 Global box center 这个参数
4. 然后根据 Box dimension 计算需要平移的值
5. 平移模型， 操作: CC->Edit-> Apply transformation

模型文件XML编写

效果

红色小柱子为模拟的该位置的螺丝孔