Mujoco仿真【将urdf文件转化为xml文件】

最近开始学习mujoco仿真方面的内容

先前写过一篇博客：强化学习：MuJoCo机器人强化学习仿真入门（1）_mujoco仿真-CSDN博客

        简单介绍了mujoco仿真的一些内容，下面想在Mujoco中将urdf转为xml文件，了解到mujoco是一个非常优秀的仿真软件，因此来记录学习过程

1. 安装mujoco

相关教程见：
记录Ubuntu20.04安装mujoco与安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError的解决方案_ubuntu mujoco compile-CSDN博客

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2. 在mujoco的可执行文件夹内执行命令进行转换

进入到.mujoco文件夹的bin目录当中：

cd /home/song/.mujoco/mujoco210/bin

将需要进行转换的文件都放入一个文件夹中：

再将bin目录中的compile文件复制进来：

接着在当前目录下新开一个终端，转换指令如下(我的linux系统所使用的指令)：

./compile /home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin/airbot_play_v3_0_gripper/airbot_play_v3_0_gripper.urdf /home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin/airbot_play_v3_0_gripper/airbot_play_v3_0_gripper.xml

 可以发现当前文件夹中生成了urdf文件转换后的xml文件：

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3. 测试生成的xml模型文件

将bin目录下simulate文件复制到先前创建的文件夹中：

 在当前目录下新开一个终端后使用如下指令：

./simulate airbot_play_v3_0_gripper.xml

或者在mujoco已经在打开的状态下，可以将模型拖进窗口查看效果

./simulate

# 再将xml模型拖进窗口

 可以发现xml模型成功显示了出来：

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参考：Mujoco 中urdf转xml-CSDN博客