0 导引
本系列文章对iceoryx源码进行解读，索引如下：
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iceoryx源码阅读（三）——共享内存通信（一）
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iceoryx源码阅读（四）——共享内存通信（二）
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iceoryx源码阅读（五）——共享内存通信（三）
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iceoryx源码阅读（六）——共享内存创建
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iceoryx源码阅读（七）——服务发现机制
1 什么是iceoryx
iceoryx是一种基于共享内存实现的进程间通信组件，实现零拷贝传输。
2 源码结构
iceoryx源码包括若干工程，整理如下表所示：
下图展示了主要项目之间的依赖（FROM：iceoryx(冰羚)-Architecture）：
3 iceoryx应用程序结构
iceoryx应用程序有三类进程，分别为Publisher、Subscriber和Roudi，如下图（极度简化且直觉）：
其中，Publisher和Subscriber分别是发布者进程和订阅者进程，其职责是明确的，即发送和接收消息。Roudi是一个中心化的管理员进程，职责包括：
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进程管理，ProcessManager。
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共享内存创建、回收及管理结构的初始化，MemoryManager。
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服务发现，Service Discovery，即建立Publisher和Subscriber关联。
需要指出的是，共享内存中除了存放传输的消息，还需要存放共享内存管理相关的对象，这些对象也是多进程共享，具体有哪些对象将在后续逐步展开。